EtherCAT学习笔记：周期性过程数据通信

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周期性过程数据通信

周期性过程数据模式区分主站同步运行模式和从站同步运行模式。

从站周期性同步模式

Free RUN 自由运行：

从站本地设置定时器产生本地中断，定时间隔也可以由主站设定；
自由运行模式就是每个slave根据自己的时间中断（未同步的timer）来处理EtherCAT数据，跟主站的运行周期其他从站的周期以及EtherCAT帧的到达时间都没关系;主站发送数据帧与从站处理数据帧不同步。

同步于数据输入或输出事件：

主站将过程数据帧发送周期同步给从站，从站可以选择是否支持该周期，或对本地周期时间优化，通常同步于输出事件，只有输入事件时候，同步于输入事件。也就是在输入输出事件产生时，接收数据帧；

同步于分布时钟同步事件：

本地时钟有SYNC事件触发，主站必须在SYNC事件触发前完成数据帧的发送，因此主站也需要同步于参考时钟；
在此基础上，从站可以在数据收发事件发生时将接收到的数据缓存，完成数据的交换和相关运算，等待SYNC信号后马上执行输出操作，同步性大大增强。

主站周期性同步模式

Free Run 自由运行：
同从站介绍

SMx Mode
同步管理器(SM)，同步管理器同步时的数据而不是时间，即同步于数据的输入和输出，与从站介绍的第二种同步方式对应

DC Mode
DC Mode(Distributed Clock)是一种高精度时间同步的模式，取第一次支持DC的从机作为参考时钟，主站及从站同步于参考时钟，与从站介绍的第三种同步模式类似，DC模式会在SYNC事件到来前完成数据帧的接收和运算；可预先计算的固定偏移量包括以下几点：

1. 控制程序执行时间
2. 数据帧传输时间
3. 数据帧传输延时
4. 从站延时时间的抖动和控制程序执行抖动