使用kill，杀死ros进程，并捕捉signal

1.查看ROSnode的进程号：

 ps -ef | grep ros

得到进程号：

   用户名     21369 56123  4 15:48 pts/18   00:00:00 /usr/bin/python /opt/ros/kinetic/bin/roslaunch my_service my.launch

21369即是我们要找的进程号

2. 杀死该进程

sudo kill -2 21369

使用-2命令杀死的进程，-2杀死进程相当于键盘打断ctrl+c，可以通过signal的SIGINT捕捉到，从而进行获得进程终止信号后的一系列操作。其中-9是不可被捕获的信号，见下图。

参考文章：https://www.jianshu.com/p/ca49494e1f3d