evo使用方法及参数介绍

evo_config

evo_config用于保存配置文件,可以把自己的参数保存下来，这样就可以避免每次都输入相同的参数。
配置文件的格式为*.json。
1、生成配置文件

evo_config generate --pose_relation angle_deg --delta 1 --delta_unit m --verbose --plot --out rpe_config.json

其中 generate后面就是需要保存的参数，
以上命令生成的config文件

{
    "delta": 1.0,
    "delta_unit": "m",
    "plot": true,
    "pose_relation": "angle_deg",
    "verbose": true
}

2、调用生成的配置文件
在相应的命令后面加上-c 然后输入文件名即可。

evo_rpe groundtruth.txt estimate2.txt -c rpe_config.json

注意，生成config文件时参数必须使用全称，如–plot --verbose 等，而不能使用-p -v。

evo_traj

用于绘制轨迹，支持的格式有kitti，eurco，tum，调用的格式为

evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt

其中的参数包括：

-p或–plot 绘图
-v或–verbose 输出相关信息（均值，方差等）
-f或–full_check检查相关信息（时间戳是否对应，四元数是不是单位四元数）
-a或–align对轨迹进行配准，用ICP的方法，并不是仅仅将起点对齐
注意，全称的开头是两个横杠

evo_ape和evo_rpe

对groundtruth和pose进行对比，参数和evo_traj相同。
ape对比的是绝对姿态误差，rpe对比的是相对姿态误差，也就是两个时间戳之间的变化量的差值。

evo_ape euroc euroc_mh05_groundtruth.csv pose_output.txt -va  -p 

其中pose_output.txt只支持tum格式。
更详细的内容请参考官方文档
https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/evo_traj