最新mavros详细安装教程（亲测可行）

前言：由于最近在配置nvidia jetson nano的板子，所以需要在上面安装ros和mavros，于是再次记录下安装过程。

参考：https://blog.csdn.net/weixin_44917390/article/details/106320411

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一、先安装ros

这里就不写了，按照之前的博客进行就行。

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二、安装mavros

1. 安装依赖项工具

 sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

2. 创建mavros的工作空间（安装目录）并初始化

mkdir -p ~/mavros_catkin_ws/src
cd ~/mavros_catkin_ws
catkin init
wstool init src

3. 在根目录下安装Mavlink

 rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

此除可能会提示网络问题，解决办法参考参考网址内容。

接着,进入mavros_catkin_ws/src执行：

rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

git clone https://gitee.com/zhuleilei33/mavros.git

4.创建工作区和部门
回到mavros_catkin_ws目录下：

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

5.安装GeographicLib数据集：
在mavros_catkin_ws目录下运行：

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

6.构建源

catkin build

在这个过程中，卡了好几次，我以为要死机了，但是等一下又发现这个应该是假死机，等一下又可以了。另外可能会提示killed错误，这是由于内存不足，可以查考我的另外一篇博客解决。

7.添加环境变量

gedit ~/.bashrc

在最后加上下面这句话：

source ~/mavros_catkin_ws/devel/setup.bash

保存，推出。

8.测试mavros
见收藏的博客。