ubuntu18.04 ros-melodic-moveit 配置

20181025，由于melodic版本的moveit刚推出没多久，所以其他插件尚未完善，官网上的说明文档是按照kinetic版本的编写，所以有些地方不一样。参考官网的同时需小小修改一下下：

（一） Getting Start
官网：https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html
1、创建工作空间：mkdir -p ~/dev/test_ws/src
2、进入src文件夹下载资源：
cd ~/dev/test_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git

此外还另外需要两个包：
git clone https://github.com/frankaemika/franka_ros.git
git clone https://github.com/PickNikRobotics/moveit_visual_tools.git
顺利下载完成后会发现有4个文件夹：panda_moveit_config、moveit_tutorials、franka_ros、moveit_visual_tools
但是，franka_ros包里只有 franka_description是我们需要的，so：
mv franka_ros/franka_description .
sudo rm franka_ros -r

3、构建空间
①、下载、安装相应依赖包：
将官网上的：rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic
修改为：rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic
②、返回src的上一层目录，即工作空间目录：cd … 或者 cd ~/dev/test_ws
③、配置构建命令：
将官网上的：catkin config --extend /opt/ros/kinetic
修改为：catkin config --extend /opt/ros/melodic

④、构建空间：
catkin build， 完毕之后显示以下图即是成功了。

4、配置环境：
source devel/setup.bash
如果长期使用，则需要在用户目录里面修改.bashrc 文件，在末尾添加：
source ~/dev/test_ws/devel/setup.bash