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ROS下turtlebot的gazebo虚拟仿真环境使用

全文主要参考了turtlebot官方教程

GMapping建图

采用的是默认的虚拟环境

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

也可以使用其他的环境

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=worlds/willowgarage.world

建图

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

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roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=to your map YAML file>

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