ROS 双目视觉之 bumblebee 篇
10年年初开始学习使用bumblebee， 11年年初学习ROS，3月开始将bumblebee用在了项目中，现在将之前碰到的问题，进行简单的整理。
bumblebee 也算是ptgrey公司的明星产品之一，如果大家购买pioneer或者其他机器人，配置双目视觉，常常可选之一就是bumblebee，由于其提供较好的API，可在windows和linux使用。（当年为了让销售给我证明调试 真的是可以在linux下使用，还费了他们不少功夫。。。。真是辛苦了）
http://www.ptgrey.com/products/stereo.asp
它提供了几个库，flycapture ，triclops等。
windows环境下，手册上 triclops介绍了直接获取图像等例程，但是用起来的时候，发现手册上的程序会报一些错误，自带的examples里面，全部使用了flycapture库来进行图像，句柄获取等。所以windows下编程，还是需要两个库结合使用。具体可以参见安装的示例程序。
而linux下，一般是不再使用flycapture库的。University of New Mexico,的 Yang Song 整理了bumblebee在linux下的设置和调试过程，题目是HOW TO SETUP BUMBLEBEE STEREO CAMERA UNDER LINUX，他使用的系统是debian，但是我们在ubuntu下使用完全没有问题。
http://marhes.ece.unm.edu/index.php/TXT-1_Stereo_Camera
在linux下安装好bumblebee，我们就可以 在ＲＯＳ系统中调试Bumblebee相机了。3月我查阅ros wiki中所有使用过Ｔｒｉｃｌｏｐｓ的个ｓｔａｃｋ，有两个，一个已经不再继续支持，并且从ｓｖｎ上已经无法找到相应代码，另外一个是ＵＢＣ提供的包。调试了Ｂｕｍｂｌｅｂｅｅ２的包还是存在问题，完全无法获取到图像。出现的图像杂乱无章的花纹。可能是因为相机配置问题，这个问题出现相对还比较普遍。
通过配制１３９４节点bumblebee1394，可以获取到单个相机彩色未矫正图像。
配置bumblebee 用上UBC的ros包，先用bumblebee1394 再用bumblebee_stereo 但是还是无法获取有效的图像，得到的图像是单个相机灰度未矫正图像。
由于现成的package 无法调试出我们需要的左右相机图像， 我们自己将 http://www.ptgrey.com/support/kb/data/pgr-stereo-examples-libdc-2.0.2.tar.gz 中的示例程序进行修改，来获取左右相机图片，然后用triclops库计算物体深度信息等。
而且两个平台上的triclops库中间有一些函数不一样。windows下以前的测距函数不能使用，必须修改成image16的图像格式，不能用RCD8而得用RCD16.的格式。获取测距信息发现测距数据不准，不能直接计算某个像素点的深度信息。必须使用如下：
int pixelinc = disparityImage.rowinc/2;
int disparity = disparityImage.data[(int)(pic_y *pixelinc) + (int)pic_x];
这份记录是2011年3月的，不知道后来ROS系统中是否更新了一些可直接使用的bumblebee相关的包。用
ptgrey公司的例程进行修改，这个的好处就在于独立于相机设置。能在linux下使用的程序，一般可以再ros下使用的。
其他常见问题：
1 在六台电脑上配置过bumblebee，其中有四台出现过重启电脑后，无法识别设备的问题，类似的问题还出现在陀螺仪等上。
仔细检查，会发现相机1394口又没被打开等，可将
http://marhes.ece.unm.edu/index.php/TXT-1_Stereo_Camera 中的
# create the 1394 devices
mknod /dev/raw 1394 c 171 0
chmod a+rw /dev/raw1394
mkdir /dev/video1394
mknod /dev/video1394/0 c 171 16
mknod /dev/video1394/1 c 171 17
mknod /dev/video1394/2 c 171 18
mknod /dev/video1394/3 c 171 19
chmod a+rw /dev/video1394/0
chmod a+rw /dev/video1394/1
chmod a+rw /dev/video1394/2
chmod a+rw /dev/video1394/3
# install the modules
modprobe raw1394
modprobe video1394
如果通过脚本文件，有的机器还无法识别设备，而手动输入指令，输入密码之后，可以完成配置，那么解决方法是，在所有命令前加上 sudo。
2 配置环境，相机识别后，运行一会之后就出现segmentation fault。
仔细检查所有的库函数，不要在链接的多个路径中放置库文件。
//2012 /7/6 发现以前记录的一些文档，补录在这里
要求 libdc1394 libraw1394 新得力安装
如果没安装，会报错 找不到dc1394中 头文件
解决方法：
创建设备和设备通道
修改makefile
将triclops库中 三个a库拷贝到 usr/local/lib
ros环境配制
Environment setup
It's convenient if the ROS environment variables are automatically added to your bash session every time a new shell is launched:
echo "source /opt/ros/diamondback/setup.bash" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc
If you have more than one ROS distribution installed, ~/.bashrc must only source the setup.bash for the version you are currently using.
If you just want to change the environment of your current shell, you can type:
source /opt/ros/diamondback/setup.bash
其他一些关键问题： 如果在新的linux系统上进行配置 切记不要拷贝以前的文件夹和包
文件夹最好通过 create stack
包 create pkg
在 setup.sh 中修改路径，要小心之前存在的 路径失效，导致之后的路径 也无法被加入。
bumblebee launch 文件 ：
bumblebee 调试 时窗口 的一些记录：
sudo chmod 777 /dev/raw1394
roscore
coriander
//rosrun camera1394 camera1394_node _guid:=00b09d01007d6d81 _video_mode:=1024x768_rgb8 _iso_speed:=400 _frame_rate:=10
//ROS_NAMESPACE=camera rosrun image_proc image_proc
rosrun image_view image_view image:=camera/image_mono
rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui camera1394_node
cd ~/ros_package/ubcros/drivers/bumblebee1394/launch
roslaunch bumblebee.launch
ROS_NAMESPACE=bumblebee roslaunch stereo_image_proc.launch
ROS_NAMESPACE=bumblebee2 rosrun stereo_image_proc stereo_image_proc
rosrun image_view stereo_view stereo:=/bumblebee2 image:=image_mono
//image_rect_color
There were 1 camera(s) found attached to your PC
Camera 0 model = 'Bumblebee2 BB2-08S2C'
Using this camera
Setting stereo video capture mode
libdc1394 error: Error: Failed to allocate iso bandwidth
libdc1394 error: Error: Failed to setup DMA capture
Can't setup Bumblebee capture
Could not set up video capture mode
// open the channal something like that --hardware problem