使用urdf创建机器人模型，并在rviz中显示

实现中参考啦这篇博客：https://blog.csdn.net/qq_26565435/article/details/8820646

感谢开源的力量。

 

第一步，新建一个功能包：

catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro

第二步，在功能包mrobot_description 里面新建4个文件夹，命名为urdf，meshes，launch，config

第三步，在urdf文件夹里面新建urdf模型，键入以下内容：

mrobot_chassis.urdf

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

第四步：使用check_urdf mrobot_chassis.urdf 命令检查模型，以下为没有错误时候到输出：

robot name is: mrobot_chassis

---------- Successfully Parsed XML ---------------

root Link: base_link has 3 child(ren)

child(1): left_motor

child(1): left_wheel_link

child(2): right_motor

child(1): right_wheel_link

child(3): front_caster_link

第五步：生成pdf文件，urdf_to_graphiz mrobot_chassis.urdf，使用evince命令查看pdf文件。

 

第六步：编写launch文件，命名为 dispaly_mrobot_chassis_urdf.launch, 内容如下：

 

 

 

 

 

第七步：编译和运行

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source ./devel/setup.bash

roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch

 

当打开之后，首先看到啦错误如下：

看到错误，是有个功能包没有安装，但是不影响打开到模型。如果看不到模型，把在Global Options中的Fixed Frame下拉菜单中选择base_link，点击Add选项，添加RobotModel，便可以成功显示啦。

 

因为上述没有功能包，使用命令安装：sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

安装完成之后，再一次运行模型。可以看到右上角多了一个ui界面，可以控制轮子转动。