urdf模型建立

<robot name="origins">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      geometry>
    visual>
  link>

  <link name="right_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      geometry>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
    visual>
  link>

  <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_leg"/>
    <origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
  joint>

robot>

link的作用是确定形状和大小以及零件的初始位姿,但是零件的坐标系不会改变,

红绿蓝代表XYZ轴

 <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_leg"/>
    <origin xyz="0  0  0"/>
  joint>

0 0 0 时候如上,两坐标系重合,

<joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="right_leg"/>
  <origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
joint>

坐标轴变了

加入后

以right_leg的坐标轴为parenrt