在Ubuntu 17.04下安裝ROS

在Ubuntu 17.04 下安裝ROS

新近更新Ubuntu系統，將系統升級到17.04版本，這也是最新桌面版本的Ubuntu系統。

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如何在最新到Ubuntu 17.04系統下安裝Ros呢？作爲初學者，這是我們進入ROS世界的第一步。

下面開始逐步安裝ROS lunar

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0. 配置软件中心

首先，打开系统设置——软件与更新，确保你的 “universe” ，“restricted”和 “multiverse”是选上的。

配置完毕即可关闭。

1.配置Ubuntu软件源

按快捷键“Ctrl”+“Alt”+“T”，打开控制台窗口，输入：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

回车确定。
2.设置密钥

在控制台窗口，输入：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

回车确定。

3.更新并安装ROS

在安装Ros前，先更新系统软件，使得系统刷新：

sudo apt-get update

然后，我们便可以根据自己的需求选择安装ROS包啦！

为满足今后到各种需求，一般可选择安装全功能版本，输入指令为：

sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full

运行到一半时，会提示是否继续执行？[Y/n]，选择Y回车继续等待安装。

此处需要注意，ROS的版本支持的Ubuntu版本不同，Ubuntu 17.04对应的是ROS lunar，SO键入的是：

sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full

而不是Ubuntu 16.04下的：

sudo apt-get install ros-Kinetic-desktop-full

4.初始化ROS

输入如下指令，对ROS的依赖項进行初始化:

sudo rosdep init

rosdep update

依次输入两条指令即可。

5.环境配置

输入如下指令配置ROS运行环境：

echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc  

source ~/.bashrc

6.配置软件包

键入指令如下：

sudo apt-get install python-rosinstall

大功告成！