Ubuntu mate 16.04 (ROS控制arduino，arduino创建ROS结点) rosserial arduino的安装及使用

采用arduino做下位机控制
1.下载arduino
网址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software
解压：xz -d arduino-1.8.10-linuxarm.tar.xz
tar-xvf arduino-1.8.10-1linuxarm.tar
2.安装arduino
cd /Downloads
sudo mv arduino-1.8.10 /opt
cd /opt/arduino-1.8.10/
sudo chmod +x install.sh
sudo ./install.sh
3.打开arduino
sketch/include library/mangage libaraires
输入rosserial 并安装
4.测试
载入程序
file/example/rosserial arduino library/helloworld
选择端口并设置
tools/processor
tools/Board
上载程序
打开终端输入
rosocre
再打开一个终端口（tab),输入Board（端口）号，我的是ttyACM0
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
再打开一个终端端口，查看消息
rostopic echo /chatter