ros:tf中的欧拉角定义

欧拉角的定义有许多不同的形式，为了方便使用，本文列出了ros中欧拉角的定义。为了增加可信度，本文直接采用源码中的注释对ros tf中的欧拉角的定义进行说明。

在Quaternion.h中，存在以下三种设置方法。

1 setRPY();
这个函数采用固定轴的旋转方式，先绕定轴x旋转（横滚），然后再绕定轴y（俯仰），最后绕定轴z（偏航）。
从数学形式上说，这是绕定轴XYZ矩阵依次左乘，即：R = R(z) R(y)R(x)的顺序。由于是绕着定轴转动，所以很直观，便于人机交互。
/**@brief Set the quaternion using fixed axis RPY

• @param roll Angle around X
• @param pitch Angle around Y
• @param yaw Angle around Z*/
  void setRPY(const tfScalar& roll, const tfScalar& pitch, const tfScalar& yaw)；

2 setEuler
这种方式是绕着动轴转动，先绕Y轴，在绕变换后的X轴，再绕变换后的Z轴旋转。
从数学形式上说，这是绕定轴YXZ矩阵依次右乘，即：R = R(y)R(x)R(z) 的顺序。
/**@brief Set the quaternion using Euler angles

• @param yaw Angle around Y
• @param pitch Angle around X
• @param roll Angle around Z */
  void setEuler(const tfScalar& yaw, const tfScalar& pitch, const tfScalar& roll)；

3 setEulerZYX
与2相同，此种旋转变换也是绕动轴旋转，只不过次序为ZYX，矩阵也是右乘，即R = R(z) R(y)R(x)。我们发现，这里的R与1中的R的最终结果相同，所以1和3的定义最终是等价的。
/**@brief Set the quaternion using euler angles

• @param yaw Angle around Z
• @param pitch Angle around Y
• @param roll Angle around X */
  void setEulerZYX(const tfScalar& yaw, const tfScalar& pitch, const tfScalar& roll) attribute((deprecated))；

总结：
ros中的欧拉角可以分为绕定轴和绕动轴的变换方式，函数没有给出Euler时，是按定轴转动，矩阵依次左乘。若函数的名字中有Euler，则表示为绕动轴转动的方式，矩阵依次右乘。

tf中的静态变换：

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms

Publish a static coordinate transform to tf using an x/y/z offset in meters and yaw/pitch/roll in radians. (yaw is rotation about Z, pitch is rotation about Y, and roll is rotation about X). The period, in milliseconds, specifies how often to send a transform. 100ms (10hz) is a good value.
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms
这里没有说是绕固定轴旋转，则默认是按照动轴的方式旋转，即，
先绕Z轴旋转，
再绕新的y轴旋转，
再绕新的x轴旋转。

Publish a static coordinate transform to tf using an x/y/z offset in meters and quaternion. The period, in milliseconds, specifies how often to send a transform. 100ms (10hz) is a good value.

记住啊，一定是按照z y x （EULAR ZYX的顺序变换的）