- VIO第3讲:基于优化的IMU与视觉信息融合之视觉残差雅可比推导
兔子不吃草~
从零开始手写VIO视觉重投影残差与雅可比推导从0手写vio
VIO第3讲:基于优化的IMU与视觉信息融合之视觉残差函数构建文章目录VIO第3讲:基于优化的IMU与视觉信息融合之视觉残差函数构建3视觉重投影残差的Jacobian3.1视觉重投影残差①估计值(预测值)推导引出因子图-优化变量简化形式②观测值3.2重投影残差雅可比J①残差对归一化坐标点fcj{\mathbf{f}_{c_j}}fcj导数②归一化坐标点fcj{\mathbf{f}_{c_j}}fc
- 2022-12-15科研日志
独孤西
今天读了两篇VIO相关的硕士毕业论文,一篇仔细读的,一篇粗略读的。VIO的整体结构都是差不多的,只不过在各部分使用不同的方法,整体的架构基本没太大变化。今天科研工作还做了一下VIO综述的搜索,下载了一下VIN-Mono等经典的文献。硕士毕业论文的结构也都大同小异,通常是绪论背景、基础理论介绍、根据已有成果自己改一部分并说明一下改的理论原理、然后就是用公开数据集或者自己搭建实验平台做个实验证明自己改
- OpenVINS代码解析-DynamicInitializer-(上)
bingoplus
#Open_VINS算法算法
有一段时间没有更新博客了,临近年关,有空来重新捡起来,这次我们来看看vio里面一个重要模块-初始化,OpenVINS根据相机的视差以及IMu的数据判断车辆运动状态,决定了两种初始化方式:静态初始化和动态初始化。静态初始化比较简单,有很多博客已经解析的比较详细:OpenVINS静态初始化,所以我们重点聊一聊动态初始化。VIO初始化1.为什么需要初始化?VIO系统初始时刻需要跟惯性坐标系之间的关系,所
- xilinx FPGA在线调试方法总结(vivado+ila+vio)
jk_101
FPGAfpga开发
本文主要介绍xilinxFPGA开发过程中常用的调试方法,包括ILA、VIO和TCL命令等等,详细介绍了如何使用。一、FPGA调试基本原则根据实际的输出结果表现,来推测可能的原因,再在模块中加ILA信号,设置抓信号条件,逐步定位问题模块和原因,最终解决bug。二、FPGA常用调试方法1、调用IP(1)ILA第1步:在vivado中,打开IP核目录(IPCatalog),在搜索框中输入ILA(不区分
- PX4在使用外部定位下跳出position模式
飞同学
实战技能实战技能
之前一直使用relsensed435的vio代码生成的pose位置信息,飞控端位置信息比较稳定。更换livox-mid360使用fastlio代码后,飞控端经常出现位置模式下莫名报黄不能解锁和跳出位置模式的情况。原因:外部输入的位置定位和px4加速度计估计的差别挺大,导致EKF2融合会出现延迟。尤其是在飞机急停或者转弯,px4实际融合的位置会延迟或者超调。大部分帖子给出的解决方式都是通过log分析
- 使用realsense拍摄数据运行msckf-vio(转载)
TYINY
无人机-SLAM-MSCKF无人机-SLAM-D435i
他这里是修改MSCKF_VIO里面的launch文件里订阅的话题名称,也就是IMU的和两个摄像头图像的话题名称由他们自己原本的(可能是小觅的)改为D435i发布的IMU的和两个摄像头图像的话题名称(当然注意不止一个launch文件要修改,可以仔细看这篇博文内容),看来换成D435i并不麻烦?当然D435i的launch文件也修改了一些东西原本msckf-vio订阅的topic为/imu0,/cam
- AirSim中运行VIO算法(VINS-Mono)
智能之欣
SLAM环境配置算法自动驾驶人工智能
VINS-Mono在AirSim上跑通文章目录VINS-Mono在AirSim上跑通一IMU参数配置二相机参数设置三AirSim发布数据问题关于相机、IMU内外参的完整解释,可以参考我的另一篇文章:一IMU参数配置根据文章IMUKalibrparametersforAirSim、AirSim仿真IMU内参分析可以得到AirSim中连续时间的IMU随机噪声参数如下:gyro.arwisthegyro
- 双目+IMU标定详细流程、相关文件格式说明分析【T265为例】
全日制学生混
ROS人工智能机器学习无人机机器人
最近做一个无人机避障的项目,无人机上面安装了机载电脑,通过笔记本电脑进入机载电脑的桌面,使用提前写好地脚本运行VIO、路径规划、飞控和相机启动,在RVIZ中观察建图、定位和航迹点,并通过鼠标在地图上设置目标点,无人机即可自主前往。本文主要描述一下机载传感器T265的远程标定流程,供日后参考:一、基本情况二、具体操作1、录制并标定imu(realsense的launch文件已经修改好,环境也都配置好
- vio参数文件内相机imu参数的修改
飞同学
实战技能实战技能
imu标定工具https://github.com/mintar/imu_utils网络上有各种IMU校准工具和校准教程,曾经花费了巨大精力跟着各种教程去跑校准。然而,标定使用的数据都是在静止状态下录制的,我们在使用vio或者imu-cam联合标定的时候,imu确是处于动态运动状态,如果直接使用静态标定出来的参数会很容易造成vio的崩溃漂移。标定出来的imu只能当作一个参考。其实做不做imu标定无
- 2022-12-14科研日志
独孤西
今天主要学习了吴恩达机器学习的网课,又复习了一下机器学习;然后看了看VIO相关资料论文,今天看了几篇知网上搜到的关于VIO的硕士博士毕业论文和一篇20年的VIO综述,这方面的论文对于一个领域一般都有比较全面的描述。通过阅读我也了解了VIO领域的一些典型成果。VIO主流成果VIO是属于SLAM领域中的一个子课题,典型的VIO系统同样是由前端、后端、回环检测等几部分构成的。VIO的前端按是否提取特征点
- vslam论文24:ESVIO: 基于事件相机的双目VIO(RAL 2023)
xsyaoxuexi
视觉SLAM论文阅读c++人工智能学习笔记
摘要异步输出低延迟事件流的事件相机为具有挑战性的情况下的状态估计提供了很大的机会。尽管近年来基于事件的视觉里程测量技术得到了广泛的研究,但大多数都是基于单目的,而对立体事件视觉的研究很少。在本文中,我们介绍了ESVIO,这是第一个基于事件的立体视觉惯性里程计,它利用了事件流、标准图像和惯性测量的互补优势。我们建议的pipeline包括ESIO(纯基于事件的)和ESVIO(带有图像辅助的事件),它们
- 超详细:VINS-Mono论文中文记录
尘归尘-北尘
VSLAM自动驾驶SLAMVINS论文笔记
VINS-Mono论文笔记题目0.摘要1.背景简介2.相关工作介绍2.1融合方式2.2摄像头数据处理2.3imu数据处理2.4初始化2.5里程计3.VINS-Mono系统总览4视觉和IMU测量的预处理步骤4.1视觉部分4.2imu部分4.3偏置纠正5鲁棒的初始化过程5.1视觉重构5.2视觉惯性联合6紧耦合的单目VIO系统6.1公式6.2imu残差6.3视觉残差6.4边缘化残差6.5针对相机实时帧率
- 革命性突破!全新多传感器辅助惯性导航系统,效能与精准度并肩
3DCV
自动驾驶人工智能机器学习计算机视觉深度学习
作者:小柠檬|来源:3DCV在公众号「3DCV」后台,回复「原论文」获取论文和项目地址大家好,给大家推荐一种高效、强大的多传感器辅助惯性导航系统,具有在线校准功能,能够融合IMU、摄像头、LiDAR、GPS/GNSS和车轮传感器。使用案例:VINS/VIO、GPS-INS、LINS/LIO、用于定位和建图的多传感器融合(SLAM)。原文链接:革命性突破!全新多传感器辅助惯性导航系统,效能与精准度并
- 具于xilinx FPGA的可动态配置DDS频率控制字的DDS IP核使用例程详解
风中月隐
FPGAfpga开发DDS频率控制字vivadoxilinx
目录1概述2IPexamples功能3IP使用例程4注意事项5DDSIPExamples下载位置1概述本文用于讲解xilinxIP的ddsipexamples(动态配置频率)的功能说明,方便使用者快速上手。2IPexamples功能本examples是月隐编写的针对DDS的使用demo,实现通过vio控制频率控制字来调整DDS的输出频率,为大家演示一个可动态配置DDS频率的例程。例程的平台:1)硬
- XTdrone运行ego需打开多个终端 麻烦 一键启动脚本
X uuuer.
chrome前端
VINS-Fusion仿真部分建立plan.sh文件#!/bin/bashgnome-terminal-xbash-c"cd~/PX4_Firmware;roslaunchpx4indoor1.launch"sleep5gnome-terminal-xbash-c"cd~/xtdrone_ws;bashscripts/xtdrone_run_vio.sh"sleep5gnome-terminal-
- VIO学习总结
a81eefb19dfe
VIO学习总结VIO(visual-inertialodometry)即视觉惯性里程计,有时也叫视觉惯性系统(VINS,visual-inertialsystem),是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法,根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合,松耦合中视觉运动估计和惯导运动估计系统是两个独立的模块,将每个模块的输出结果进行融合,而紧耦合则是使用两个传感器的原始数据共同估计一组变量,传感器噪声也
- msckf_vio在ubuntu20.04中的编译
清风微升至
视觉SLAMgithub
1.新建catkinworkspace文件夹,并在其中新建src文件夹,并将源码clone至src内。源码地址:https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio目录层级示意如下,build和devel不必新建,后续指令会自动新建。2.在编译之前的准备1)需要安装random_nuber的包,ubuntu20.04中安装的ros版本为neotic,因此指令为:su
- msckf-vio 跑Euroc数据集,并用evo进行评估
清风微升至
视觉SLAMmsckf笔记
所需材料:Euroc数据集主页:https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasetsevo评估工具代码:https://github.com/MichaelGrupp/evo向msckf-vio中添加保存位姿的代码,可参考https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/ar
- 论文阅读:A Rotation-Translation-Decoupled Solution for Robust and Efficient VI Initialization
独孤西
论文阅读论文阅读
前言这是一篇发表在CVPR2023上的文章,ARotation-Translation-DecoupledSolutionforRobustandEfficientVisual-InertialInitialization,深蓝学院还有作者对这项工作的介绍:VIO初始化探究:旋转平移解耦的高效鲁棒初始化-深蓝学院-专注人工智能与自动驾驶的学习平台https://www.shenlanxueyuan
- 2024最新SLAM实习、秋招面经(百度、华为、小米、蔚来、理想、美团、阿里菜鸟……)
山楂没我渣
秋招面经百度面试自动驾驶华为
秋招已经结束,大大小小面了50场左右,就此开始慢慢整理一下,希望可以给看到的同学一点帮助~整理期间免费开放,整理完毕后打算设置成VIP可见,赚点小外快个人BG:双非本,985硕。主要研究方向包括激光SLAM、视觉SLAM、VIO(ps.整个面经大致按时间线记录,前期遇到过的问题后续不再记录)(pps.目前还在思考是光写面试问题,在问题之后还是附上我的一个不一定对的参考答案…才疏学浅,怕误导到大家。
- vins_fusion在rviz可视化中vio与global严重不重叠的问题
秦伟H
SLAMlinux
原因,vio与global没有yaw角度同步,各自为政,两者通过一个变换T维持关系。看着碍眼,所以打算改了。之前试过几个方案,比如先跑一次bag,记录VIO与global的后验角度与偏差,写一个程序,把整个global输出的csv文件转换一次,最后才会cloudcompare去看。但是觉得这玩意一方面流程繁琐,一方面不实时,最后还是对rviz显示下手了。简单修改,额外加了一个path消息,glob
- phy芯片测试寄存器_如何使用VIO去读取PHY里面对应寄存器测试RGMII接口
weixin_39732866
phy芯片测试寄存器
实验室回来一批板子,上面有RGMII接口、SGMII接口等各种接口,怎么测试这些网口是否正常呢?的确需要一些经验。比如RGMII接口,最重要的是看在哪里去做的时钟和数据偏移。这时,常常需要使用VIO去读取PHY里面对应寄存器的值,看是否工作在正常RGMII接口时序模式。测试场景测试拓扑图如下试场景连接图测试方法:使用TestCenter向被测板子上的千兆以太网口打流,在FPGA内部通过自回环从源端
- phy芯片测试寄存器_RGMII接口调试使用VIO读取PHY寄存器值
电影人王迓难
phy芯片测试寄存器
测试场景测试拓扑图如下试场景连接图测试方法:使用TestCenter向被测板子上的千兆以太网口打流,在FPGA内部通过自回环从源端口返回给TestCenter,通过看TestCenter控制界面上显示结果判断自回环是否正确。测试RGMII接口时使用的PHY芯片为MARVELL公司的88e1512PHY芯片,RGMII顶层接口信号如图1所示。图1测试代码顶层接口信号采用以往经验发现问题按照以往的RG
- 2022-12-17科研日志
独孤西
今天周六有点摆烂,看了看VINS复现的资料,我打算先复现VINS-mono。VINS-mono是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度的VIO方案,是由港科大研究的,也提供了开源的代码,复现难度比较低。VINS-mono的运行环境是UbuntuandROSUbuntu16.04.ROSKinetic。我现在手边只有一个笔记本电脑,我之后复现的话硬件设备可能是个问题,得考虑好,是用虚拟机还是
- 【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定
白白白白白kkk
学习笔记
1.Vins的位姿图加载功能如果想要对slam运行后的位姿轨迹进行评定,需要将数据保存到output文件夹中。其中pose_graph.txt含有的信息:关键帧id、时间戳、vio的xyz、优化后的xyz、vio的四元数、优化后的四元数、回环到的关键帧id、回环信息(8个)、特征点数量。其中数据是和vins_no_loop.txt以及vins_loop.txt中的数据是一致的。vins_no_lo
- note
金牌收租佬
vimhtml
终端ctrl+a光标移至行首ctrl+e光标移至行尾ctrl+l清屏!199执行历史第199条命令帮助[]可选参数{}必选参数man1一般命令2系统调用4设备文件5配置相关VIo换行输入s删除字符输入:setnu显示行号:s///g替换行内所有:%s///替换所有行第一个:%s///g全文替换:1,3s/^/#/1-3行前面加#号passwd-lusername锁定用户密码passwd-uuser
- 论文阅读:Estimating Odometry Scale and UWB Anchor Location Based on Semidefinite ProgrammingOptimization
独孤西
论文阅读论文阅读
前言2022年发表在RAL上的一篇论文,研究了里程计系统的未知度量尺度估计问题和超宽带(Ultra-wideband,UWB)锚点在环境中的三维定位问题。这篇文章的作者ThienHoangNguyen是UWB-VIO领域的主要研究人员,从最近一年的成果来看,他的研究方向从之前的注重UWB-VIO融合定位转变到现在的对UWB-VIO中更加精细问题的处理,以及UWB-VIO传感器融合在其他位姿估计场景
- 【论文翻译】ADVIO: An Authentic Dataset for Visual-Inertial Odometry
大行至远
Visual-InertialSLAMVIO数据集
ADVIO:AnAuthenticDatasetforVisual-InertialOdometry该数据集的特点:使用iPhone手机采集、真实复杂场景、对比现有商用和学术研究VIO系统性能【摘要】对于行人场景的VIO的研究,由于缺少真实和公开的基准数据集,很难准确比较各公开算法的不同点。已有的数据集缺少六自由度的真值,或由于选用光学跟踪系统构建真值,因此受限于很小的空间。我们利用的纯惯性导航的
- 激光SLAM论文R3LIVE和LIO-SAM阅读
稻壳特筑
论文阅读
R3LIVE:ARobust,Real-time,RGB-colored,LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage要解决的问题:在状态估计方面具有更高的鲁棒性和精度;两个子系统构建集合结构3D点云的位置以及渲染地图的纹理;采用的方法:包含两个子系统:LIO提供构建的几何结构3D点云的位置;VIO使用传感
- [常微分方程的数值解法系列二] 欧拉法
无比机智的永哥
常微分方程的数值解法欧拉法向前欧拉公式预估校正欧拉法欧拉法截断误差
欧拉法简介几何意义证明泰勒展开近似求导近似积分近似几种欧拉方式向前欧拉公式向后欧拉公式梯形公式中点公式截断误差求解过程向前欧拉公式例子向前欧拉公式在惯性导航以及VIO等实际问题中利用IMU求解位姿需要对IMU测量值进行积分得到需要的位置和姿态,其中主要就是求解微分方程。但之前求解微分方程的解析方法主要是应用于一些简单和特殊的微分方程求解中,对于一般形式的微分方程,一般很难用解析方法求出精确解,只能
- 基本数据类型和引用类型的初始值
3213213333332132
java基础
package com.array;
/**
* @Description 测试初始值
* @author FuJianyong
* 2015-1-22上午10:31:53
*/
public class ArrayTest {
ArrayTest at;
String str;
byte bt;
short s;
int i;
long
- 摘抄笔记--《编写高质量代码:改善Java程序的151个建议》
白糖_
高质量代码
记得3年前刚到公司,同桌同事见我无事可做就借我看《编写高质量代码:改善Java程序的151个建议》这本书,当时看了几页没上心就没研究了。到上个月在公司偶然看到,于是乎又找来看看,我的天,真是非常多的干货,对于我这种静不下心的人真是帮助莫大呀。
看完整本书,也记了不少笔记
- 【备忘】Django 常用命令及最佳实践
dongwei_6688
django
注意:本文基于 Django 1.8.2 版本
生成数据库迁移脚本(python 脚本)
python manage.py makemigrations polls
说明:polls 是你的应用名字,运行该命令时需要根据你的应用名字进行调整
查看该次迁移需要执行的 SQL 语句(只查看语句,并不应用到数据库上):
python manage.p
- 阶乘算法之一N! 末尾有多少个零
周凡杨
java算法阶乘面试效率
&n
- spring注入servlet
g21121
Spring注入
传统的配置方法是无法将bean或属性直接注入到servlet中的,配置代理servlet亦比较麻烦,这里其实有比较简单的方法,其实就是在servlet的init()方法中加入要注入的内容:
ServletContext application = getServletContext();
WebApplicationContext wac = WebApplicationContextUtil
- Jenkins 命令行操作说明文档
510888780
centos
假设Jenkins的URL为http://22.11.140.38:9080/jenkins/
基本的格式为
java
基本的格式为
java -jar jenkins-cli.jar [-s JENKINS_URL] command [options][args]
下面具体介绍各个命令的作用及基本使用方法
1. &nb
- UnicodeBlock检测中文用法
布衣凌宇
UnicodeBlock
/** * 判断输入的是汉字 */ public static boolean isChinese(char c) { Character.UnicodeBlock ub = Character.UnicodeBlock.of(c);
- java下实现调用oracle的存储过程和函数
aijuans
javaorale
1.创建表:STOCK_PRICES
2.插入测试数据:
3.建立一个返回游标:
PKG_PUB_UTILS
4.创建和存储过程:P_GET_PRICE
5.创建函数:
6.JAVA调用存储过程返回结果集
JDBCoracle10G_INVO
- Velocity Toolbox
antlove
模板toolboxvelocity
velocity.VelocityUtil
package velocity;
import org.apache.velocity.Template;
import org.apache.velocity.app.Velocity;
import org.apache.velocity.app.VelocityEngine;
import org.apache.velocity.c
- JAVA正则表达式匹配基础
百合不是茶
java正则表达式的匹配
正则表达式;提高程序的性能,简化代码,提高代码的可读性,简化对字符串的操作
正则表达式的用途;
字符串的匹配
字符串的分割
字符串的查找
字符串的替换
正则表达式的验证语法
[a] //[]表示这个字符只出现一次 ,[a] 表示a只出现一
- 是否使用EL表达式的配置
bijian1013
jspweb.xmlELEasyTemplate
今天在开发过程中发现一个细节问题,由于前端采用EasyTemplate模板方法实现数据展示,但老是不能正常显示出来。后来发现竟是EL将我的EasyTemplate的${...}解释执行了,导致我的模板不能正常展示后台数据。
网
- 精通Oracle10编程SQL(1-3)PLSQL基础
bijian1013
oracle数据库plsql
--只包含执行部分的PL/SQL块
--set serveroutput off
begin
dbms_output.put_line('Hello,everyone!');
end;
select * from emp;
--包含定义部分和执行部分的PL/SQL块
declare
v_ename varchar2(5);
begin
select
- 【Nginx三】Nginx作为反向代理服务器
bit1129
nginx
Nginx一个常用的功能是作为代理服务器。代理服务器通常完成如下的功能:
接受客户端请求
将请求转发给被代理的服务器
从被代理的服务器获得响应结果
把响应结果返回给客户端
实例
本文把Nginx配置成一个简单的代理服务器
对于静态的html和图片,直接从Nginx获取
对于动态的页面,例如JSP或者Servlet,Nginx则将请求转发给Res
- Plugin execution not covered by lifecycle configuration: org.apache.maven.plugin
blackproof
maven报错
转:http://stackoverflow.com/questions/6352208/how-to-solve-plugin-execution-not-covered-by-lifecycle-configuration-for-sprin
maven报错:
Plugin execution not covered by lifecycle configuration:
- 发布docker程序到marathon
ronin47
docker 发布应用
1 发布docker程序到marathon 1.1 搭建私有docker registry 1.1.1 安装docker regisry
docker pull docker-registry
docker run -t -p 5000:5000 docker-registry
下载docker镜像并发布到私有registry
docker pull consol/tomcat-8.0
- java-57-用两个栈实现队列&&用两个队列实现一个栈
bylijinnan
java
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Stack;
/*
* Q 57 用两个栈实现队列
*/
public class QueueImplementByTwoStacks {
private Stack<Integer> stack1;
pr
- Nginx配置性能优化
cfyme
nginx
转载地址:http://blog.csdn.net/xifeijian/article/details/20956605
大多数的Nginx安装指南告诉你如下基础知识——通过apt-get安装,修改这里或那里的几行配置,好了,你已经有了一个Web服务器了。而且,在大多数情况下,一个常规安装的nginx对你的网站来说已经能很好地工作了。然而,如果你真的想挤压出Nginx的性能,你必
- [JAVA图形图像]JAVA体系需要稳扎稳打,逐步推进图像图形处理技术
comsci
java
对图形图像进行精确处理,需要大量的数学工具,即使是从底层硬件模拟层开始设计,也离不开大量的数学工具包,因为我认为,JAVA语言体系在图形图像处理模块上面的研发工作,需要从开发一些基础的,类似实时数学函数构造器和解析器的软件包入手,而不是急于利用第三方代码工具来实现一个不严格的图形图像处理软件......
&nb
- MonkeyRunner的使用
dai_lm
androidMonkeyRunner
要使用MonkeyRunner,就要学习使用Python,哎
先抄一段官方doc里的代码
作用是启动一个程序(应该是启动程序默认的Activity),然后按MENU键,并截屏
# Imports the monkeyrunner modules used by this program
from com.android.monkeyrunner import MonkeyRun
- Hadoop-- 海量文件的分布式计算处理方案
datamachine
mapreducehadoop分布式计算
csdn的一个关于hadoop的分布式处理方案,存档。
原帖:http://blog.csdn.net/calvinxiu/article/details/1506112。
Hadoop 是Google MapReduce的一个Java实现。MapReduce是一种简化的分布式编程模式,让程序自动分布到一个由普通机器组成的超大集群上并发执行。就如同ja
- 以資料庫驗證登入
dcj3sjt126com
yii
以資料庫驗證登入
由於 Yii 內定的原始框架程式, 採用綁定在UserIdentity.php 的 demo 與 admin 帳號密碼: public function authenticate() { $users=array( &nbs
- github做webhooks:[2]php版本自动触发更新
dcj3sjt126com
githubgitwebhooks
上次已经说过了如何在github控制面板做查看url的返回信息了。这次就到了直接贴钩子代码的时候了。
工具/原料
git
github
方法/步骤
在github的setting里面的webhooks里把我们的url地址填进去。
钩子更新的代码如下: error_reportin
- Eos开发常用表达式
蕃薯耀
Eos开发Eos入门Eos开发常用表达式
Eos开发常用表达式
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2014年8月18日 15:03:35 星期一
&
- SpringSecurity3.X--SpEL 表达式
hanqunfeng
SpringSecurity
使用 Spring 表达式语言配置访问控制,要实现这一功能的直接方式是在<http>配置元素上添加 use-expressions 属性:
<http auto-config="true" use-expressions="true">
这样就会在投票器中自动增加一个投票器:org.springframework
- Redis vs Memcache
IXHONG
redis
1. Redis中,并不是所有的数据都一直存储在内存中的,这是和Memcached相比一个最大的区别。
2. Redis不仅仅支持简单的k/v类型的数据,同时还提供list,set,hash等数据结构的存储。
3. Redis支持数据的备份,即master-slave模式的数据备份。
4. Redis支持数据的持久化,可以将内存中的数据保持在磁盘中,重启的时候可以再次加载进行使用。
Red
- Python - 装饰器使用过程中的误区解读
kvhur
JavaScriptjqueryhtml5css
大家都知道装饰器是一个很著名的设计模式,经常被用于AOP(面向切面编程)的场景,较为经典的有插入日志,性能测试,事务处理,Web权限校验, Cache等。
原文链接:http://www.gbtags.com/gb/share/5563.htm
Python语言本身提供了装饰器语法(@),典型的装饰器实现如下:
@function_wrapper
de
- 架构师之mybatis-----update 带case when 针对多种情况更新
nannan408
case when
1.前言.
如题.
2. 代码.
<update id="batchUpdate" parameterType="java.util.List">
<foreach collection="list" item="list" index=&
- Algorithm算法视频教程
栏目记者
Algorithm算法
课程:Algorithm算法视频教程
百度网盘下载地址: http://pan.baidu.com/s/1qWFjjQW 密码: 2mji
程序写的好不好,还得看算法屌不屌!Algorithm算法博大精深。
一、课程内容:
课时1、算法的基本概念 + Sequential search
课时2、Binary search
课时3、Hash table
课时4、Algor
- C语言算法之冒泡排序
qiufeihu
c算法
任意输入10个数字由小到大进行排序。
代码:
#include <stdio.h>
int main()
{
int i,j,t,a[11]; /*定义变量及数组为基本类型*/
for(i = 1;i < 11;i++){
scanf("%d",&a[i]); /*从键盘中输入10个数*/
}
for
- JSP异常处理
wyzuomumu
Webjsp
1.在可能发生异常的网页中通过指令将HTTP请求转发给另一个专门处理异常的网页中:
<%@ page errorPage="errors.jsp"%>
2.在处理异常的网页中做如下声明:
errors.jsp:
<%@ page isErrorPage="true"%>,这样设置完后就可以在网页中直接访问exc