EAI Dashgo D1环境搭建/键盘控制/rplidar a1 a2建图导航详细教程

昨天同学让我帮他看一下EAI Dashgo D1怎么用，因为好像按官方教程还是有一些问题，甚至连键盘控制都不能，查看了一下官方说明，再安装发现的确有一些地方需要注意，尤其对于小白来说这个教程还是有点不太详细。

1.环境配置

在roswiki的引导中，安装完整版ROS系统，最好是ubuntu14下的indigo

安装后建议安装完整版turtlebot包

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs ros-indigo-turtlebot-simulator

接下来，设置串口权限

sudo usermod -a -G dialout your_user_name

其中your_user_name为你的用户名，安装后要记得重启后才能生效，不重启前可能遇到按Tab按键无法自动补全ros包名的问题

安装依赖包

sudo apt-get install git python-serial ros-indigo-serial g++

这样就可以安装机器人的程序包了

mkdir -p ~/dashgo_ws/src
cd ~/dashgo_ws/src
git clone https://github.com/EAIBOT/dashgo.git
cd ~/dashgo_ws/src/dashgo
git checkout slam_02  如果使用非F4激光雷达而是rplidar A1或A2改为 git checkout slam_01
cd ~/dashgo_ws
catkin_make

编译完成后，配置环境变量

echo "source ~/dashgo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

为 D1 的串口增加一个设备别名 /dev/dashgo

cd ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/startup
sudo chmod +x ./*
sudo sh create_dashgo_udev.sh

重新插拔连接 PC 的 D1 USB 线后,通过如下命令查看是否生效。

ls -l /dev/dashgo

接下来终于要到键盘控制D1走一走的时候了，但在走之前还得配置一下键盘控制程序，不过很简单

sudo gedit /opt/ros/indigo/share/turtlebot_teleop/launch/keyboard_teleop.launch

将发布的话题改为D1接受的cmd_vel,如图

接下来，就可以控制它动了

roslaunch dashgo_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launc

2. 使用rplidar A1/A2建图

首先在rplidar官网下载你的sdk包和ros包  http://www.slamtec.com/cn/Lidar/A3

下载好后，将提取出来的sdk包放到一个位置，make一下就好

将下载好的rplidar ros包放到 dashgo_ws/src 下待全部下好后一起编译

安装见图依赖包

cd ~/dashgo_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

下载好后还有一个依赖需要安装才能编译，否则会报错！

rosdep where-defined bullet
sudo apt-get install libbullet-dev

安装好后

cd ~/dashgo_ws
catkin_make

创建dashgo和rplidar的串口别名的访问

roscd dashgo_bringup/startup
sudo sh create_dashgo_udev.sh
sudo sh create_rplidar_udev.sh

运行如下进行建图

roslaunch dashgo_bringup minimal.launch
roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

建好图就可以保存，一会使用它来导航了

roscd dashgo_nav/maps
rosrun map_server map_saver -f my_map

3.自主导航

首先修改launch文件，引用保存好的地图

gedit ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_nav/launch/teb_amcl_demo.launch

如图，将地图名改为你刚才保存好的my_map，修改完后保存！

输入一下指令进行导航

roslaunch dashgo_bringup minimal.launch
roslaunch dashgo_nav teb_amcl_demo.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch