param name="robot_description" command=" $(find xacro)/xacro --inorder ' $(arg model)' 到底什么意思

今天看到个代码，让我一脸懵逼。才发现这么常见的一句话，我竟然还不怎么清楚它的含义。经过探索，发现两个xacro使用大法。

  <param name="robot_description" command="
    $(find xacro)/xacro --inorder '$(arg model)'
    enable_logging:=$(arg enable_logging)
    enable_ground_truth:=$(arg enable_ground_truth)
    enable_mavlink_interface:=$(arg enable_mavlink_interface)
    log_file:=$(arg log_file)
    wait_to_record_bag:=$(arg wait_to_record_bag)
    mav_name:=$(arg mav_name)
    namespace:=$(arg namespace)"
  />

已知的

这句话的目的是给 robot_description赋值，从而使得rviz通过robo_description获得机器人模型。
赋的值为：’$ (find xacro)/xacro --inorder’ 在输入参数’为’$ (arg model)’ 情况下的的运行结果。类似于命令：

rosrun xacro xacro --inorder file.xacro > /tmp/new.xml

【注】- - inorder命令是jade版本才出现的，能够匹配jade及之后的xacro。

然后后面那一堆参数是什么呢？？？

探索

在ros官网发现了端倪：

就是说，后面的几个参数都是传递给xacro文件的。
然后我们再看看xacro文件

<robot name="firefly" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:include filename="$(find rotors_description)/urdf/component_snippets.xacro" />
  
  <xacro:include filename="$(find rotors_description)/urdf/firefly.xacro" />

  
  <xacro:controller_plugin_macro namespace="${namespace}" imu_sub_topic="imu" />

  <xacro:if value="$(arg enable_mavlink_interface)">
    
    <xacro:default_mavlink_interface namespace="${namespace}" imu_sub_topic="imu" rotor_count="6" />
  xacro:if>

  
  <xacro:default_imu namespace="${namespace}" parent_link="${namespace}/base_link" />

  <xacro:if value="$(arg enable_ground_truth)">
    <xacro:ground_truth_imu_and_odometry namespace="${namespace}" parent_link="${namespace}/base_link" />
  xacro:if>

  <xacro:if value="$(arg enable_logging)">
    
    <xacro:bag_plugin_macro
      namespace="${namespace}"
      bag_file="$(arg log_file)"
      rotor_velocity_slowdown_sim="${rotor_velocity_slowdown_sim}" 
      wait_to_record_bag="$(arg wait_to_record_bag)" />
  xacro:if>

robot>

从中可以总结出两个使用大法：

命名空间和文件路径

将文件按照命名空间分类存放，依此索引文件。如

parent_link="${namespace}/base_link" 

模型组合

通过xacro文件里的< xacro:if value="$ (arg xxxx) ">和roslaunch里的xacro参数输入，实现
模型和功能的组合。

  <xacro:if value="$(arg enable_logging)">
 	...
  xacro:if>

<xacro:property name="the_radius" value="2.1" />
<xacro:property name="the_length" value="4.5" />

<geometry type="cylinder" radius="${the_radius}" length="${the_length}" />


<xacro:property name="front_left_origin">
  <origin xyz="0.3 0 0" rpy="0 0 0" />
xacro:property>

<pr2_wheel name="front_left_wheel">
  <xacro:insert_block name="front_left_origin" />
pr2_wheel>


<xacro:property name="R" value="2" />
<xacro:property name="alpha" value="${30/180*pi}" />
<circle circumference="${2 * pi * R}" pos="${sin(alpha)} ${cos(alpha)}" /> 
<limit lower="${radians(-90)}" upper="${radians(90)}" effort="0" velocity="${radians(75)}" />


<xacro:if value="">
  <... some xml code here ...>
xacro:if>
<xacro:unless value="">
  <... some xml code here ...>
xacro:unless>

<xacro:property name="var" value="useit"/>
<xacro:if value="${var == 'useit'}"/>
<xacro:if value="${var.startswith('use') and var.endswith('it')}"/>

<xacro:property name="allowed" value="${[1,2,3]}"/>
<xacro:if value="${1 in allowed}"/>


<foo value="$(find xacro)" />

<xacro:arg name="myvar" default="false"/>

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model) myvar:=true" />


<xacro:macro name="pr2_caster" params="suffix *origin **content **anothercontent">
  <joint name="caster_${suffix}_joint">
    <axis xyz="0 0 1" />
  joint>
  <link name="caster_${suffix}">
    <xacro:insert_block name="origin" />
    <xacro:insert_block name="content" />
    <xacro:insert_block name="anothercontent" />
  link>
xacro:macro>

<xacro:pr2_caster suffix="front_left">
  <pose xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />
  <container>
    <color name="yellow"/>
    <mass>0.1mass>
  container>
  <another>
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="1"/>
      <inertia ixx="100"  ixy="0"  ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
    inertial>
  another>
xacro:pr2_caster>

<joint name="caster_front_left_joint">
  <axis xyz="0 0 1" />
joint>
<link name="caster_front_left">
  <pose xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />
  <color name="yellow" />
  <mass>0.1mass>
  <inertial>
    <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
    <mass value="1"/>
    <inertia ixx="100"  ixy="0"  ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
  inertial>
link>


<xacro:macro name="foo" params="x:=${x} y:=${2*y} z:=0"/>
<xacro:macro name="foo" params="p1 p2:=expr_a p3:=^ p4:=^|expr_b">



<xacro:include filename="$(find package)/other_file.xacro" />
<xacro:include filename="other_file.xacro" ns="namespace"/>


<xacro:property name="props" value="${dict(a=1, b=2, c=3)}"/>
<xacro:property name="numbers" value="${[1,2,3,4]}"/>

<xacro:property name="yaml_file" value="$(find package)/config/props.yaml" />
<xacro:property name="props" value="${load_yaml(yaml_file)}"/>