Hector四旋翼飞行器的功能包编译及编译遇到的问题以及仿真。

环境：Ubuntu 16.04 TLS

ROS Version:ROS kinetic

1、新建工作空间和下载功能包

mkdir -p hector_quadrotor_tutorial/src
cd hector_quadrotor_tutorial
wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/kinetic-devel/tutorials.rosinstall

2、设置环境变量

vim ~/.bashrc

在里面添加这一句，我这里是bash,如果你的是zsh,相应修改即可。

source ~/hector_quadrotor_tutorial/devel/setup.bash

在工作空间打开终端或者命令行进入终端，编译。

cd hector_quadrotor_tutorial
catkin_make

这里编译出错，错误我就不粘贴出来了，就是有些功能包还没下载进来，接下来继续下载功能包，进入ector_quadrotor_tutorial/src，或者在路径下打开终端。

git clone https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git

 紧接着，再编译。

cd hector_quadrotor_tutorial
catkin_make

 这里还是报错提示功能包没齐。继续

git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git

 编译，需要安装这个功能包

git clone https://github.com/ros-geographic-info/unique_identifier.git

 编译，发现还是有错，出错如下：fatal error: geographic_msgs/GeoPose.h: 没有那个文件或目录
compilation terminated.

fatal error: geographic_msgs/GeoPose.h: 没有那个文件或目录
compilation terminated.

找wiki后发现是没有安装这个geographic_msgs 这个功能包，安装即可。

sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs

最后编译成功。截个图。编译过程有点慢，需耐心。

 

仿真之前，先刷新一下环境变量。

source devel/setup.bash

启动.launch文件

roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch

 截图如下：

 

仿真截图如下：gazebo室内环境下

rviz环境下：截图如下

 

 安装键盘操控。

sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard