用手柄控制turtlebot运行

在用手柄控制turtlesim运动时，已经讲述过了手柄的配置。

在turtlebot_teleop中已有使用手柄的launch文件，在indigo版本下：

keyboard_teleop.launch：用键盘控制turtlebot运动

logitech.launch：使用罗技的手柄控制运动

xbox360_teleop.launch:应用于xbox360型号的手柄

本人使用的手柄可以使用xbox360的驱动，因此对xbox360_teleop.launch文件进行修改。

在测试手柄时，需要判断键位功能，使能键是button：5  ，在运行过程中，只有在按下这个键时才能通过遥感控制turtlebot运行。

对以下语句进行修改：

1、

修改为：

2、

修改为：

最后在启动turtlebot后运行命令即可使用手柄控制运动：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch