MRPT学习（一）——ubuntu for ROS MRPT安装

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MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit，移动机器人编程工具箱）的安装。

1、准备编译环境：

sudo apt-get install build-essential pkg-config cmake \ 
  libwxgtk2.8-dev libftdi-dev freeglut3-dev \ 
  zlib1g-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libfreenect-dev \ 
  libdc1394-22-dev libavformat-dev libswscale-dev \  
 libassimp-dev libjpeg-dev libopencv-dev libgtest-dev \ 
  libeigen3-dev libsuitesparse-dev libpcap-dev

2、运行如下命令安装cmake-gui:

sudo apt-get install cmake3-qt-gui

3、下载MRPT源码，解压后放到ubuntu中，进入MRPT源码文件夹下，创建build目录：

cd mrpt1.5.5
mkdir build

4、使用cmake-gui生成配置文件，其中设置"source dir" 为下载的MRPT 源码路径。设置"binary directory"为MRPT源码目录下的build目录，用于存放生成的工程文件。点"configure",完成后点击"Generate"。

sudo cmake-gui

注：如出现如下这种红色的，则在点击configure之后，再点击一次configure，完成后点击generate。

5、进入build文件夹下并开始编译。

cd build
sudo make -j4

6、测试。

cd ..
cd samples
cd icp3D
cmake .
make
./icp3D

即可看到下列运行结果：