ros：消息类型总结

1, rostopic info [消息名字]; 可以得到Type:信息.
例
$ rostopic info /odom
Type: nav_msgs/Odometry
Publishers: 
 * /mobile_base_nodelet_manager (http://192.168.137.5:59351/)
Subscribers: None
2, 根据上述操作得到 topic 消息类型为nav_msgs/Odometry;
使用工具 $rosmsg show nav_msgs/Odometry  后可以得到如下结果
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
  geometry_msgs/Twist twist
    geometry_msgs/Vector3 linear
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Vector3 angular
      float64 x
      float64 y
      float64 z
  float64[36] covariance

根据得到的数据结构就可以仿造消息了. 不同的缩进代表的是级别, 有些类似于目录级别的感觉, 可以找到msg文件进行对比加深理解.
3, 如果想要查看上述msg的说明文件可以使用
$roscd nav_msgs
进入目录下的msg文件夹查看, 该msg文件夹下有很多*.msg文件. 用于描述不同的msg的说明. 不过在文件中经常会用到其他包中使用到的消息类型, 即存在类型嵌套,不是很直观.

一、geometry_msgs消息类型

Point   点

float64 x  ，float64 y，float64 z

Point32 float32 x，float32 y，float32 z  一般使用Point，大规模点云使用Point32

PointStamped ：（1）std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息  

                           （2）geometry_msgs/Point point 点

 

Polygon 多边形  geometry_msgs/Point32[] points

PolygonStamped ：（1）std_msgs/Header header   

                                （2）geometry_msgs/Polygon polygon

Pose  位姿：（1）geometry_msgs/Point position 位置 

                    （2）geometry_msgs/Quaternion orientation 姿态，即方向

 

Pose2D  2d平面的位姿float64 x，float64 y，float64 theta

PoseArray  位姿序列：（1）std_msgs/Header header

                                   （2）geometry_msgs/Pose[] poses

PoseStamped 位姿：（1）std_msgs/Header header  

                                 （2）geometry_msgs/Pose pose

PoseWithCovariance：（1）geometry_msgs/Pose pose   即(x, y, z,  X 旋转, Y旋转,  Z旋转)

                                     （2）float64[36] covariance协方差

PoseWithCovarianceStamped：（1）std_msgs/Header header     

                                                   （2）geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

Quaternion 四元数旋转float64 x，float64 y，float64 z，float64 w

QuaternionStamped

Transform  坐标系之间的变换：（1）geometry_msgs/Vector3 translation 平移向量                             （2）geometry_msgs/Quaternionrotation 旋转向量

TransformStamped

Twist 速度（1）geometry_msgs/Vector3 linear 线速度

                （2）geometry_msgs/Vector3 angular角速度

TwistStamped

TwistWithCovariance

TwistWithCovarianceStamped

Vector3  向量float64 x，float64 y，float64 z

Vector3Stamped

Wrench  力（1）geometry_msgs/Vector3 force 力

                  （2）geometry_msgs/Vector3 torque 扭矩  没用过，不太懂这个

WrenchStamped

二、nav_msgs消息类型

一、消息类型

1 GridCells 栅格单元 （1）std_msgs/Header header头，时间戳与坐标系 （2）float32 cell_width，float32 cell_height宽度与高度 （3）geometry_msgs/Point[] cells数组

2MapMetaData 占有率栅格地图数据 （1）time map_load_time 地图被加载的时间 （2）float32 resolution 分辨率（m/cell）（3）uint32 width，uint32 height  （4）geometry_msgs/Pose origin 真实世界中的原点 (m,m,rad) 图像中的(0,0)点
3 OccupancyGrid 2d栅格地图 （1）Header header （2）nav_msgs/MapMetaData info 地图信息 （3）int8[] data 占有率地图数据序列，概率为【0-100】，未知为-1
4 Odometry 估计的位姿与速度（1）std_msgs/Header header 位姿所在坐标系（2）string child_frame_id 速度所在坐标系 （3）geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 位姿 （4）geometry_msgs/TwistWithCovariance twist 速度

5 Path 路径 （1）Header header  （2）geometry_msgs/PoseStamped[] poses 代表路径的三维点坐标数组

二、服务
1 GetMap.srv 接收地图
不发送数据
接受：nav_msgs/OccupancyGrid map
2 GetPlan.srv 规划当前位置到目标位置的路径
发送（1）geometry_msgs/PoseStamped start 起始点 （2）
geometry_msgs/PoseStamped goal 目标点 （3） float32 tolerance 如果不能到达目标，最近可到的约束
-接受
nav_msgs/Path plan 路径