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路径规划-运动基元-SBPL

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1、什么是运动基元？

     运动基元是指车辆在有限时间内，在自身约束条件下能够行驶的距离。可以根据车辆自身的约束条件生成轨迹，然后带入规划算法。

路径规划-运动基元-SBPL_第1张图片路径规划-运动基元-SBPL_第2张图片

2、将运动基元带入规划算法中

    本人是将运动基元带入A*算法算法中，红色的路径是使用A*算法所规划的路径，黑色路径是将运动基元带入A*算法所规划的路径。

路径规划-运动基元-SBPL_第3张图片 路径规划-运动基元-SBPL_第4张图片

3、运动基元到A*算法中(本人使用是A*算法规划出结果，在使用运动基元。另一种是使用状态图，提前将运动基元放到栅格中如下图所示，在使用规划算法，规划路径)

路径规划-运动基元-SBPL_第5张图片

 

在ROS中，提供了sbpl的源码，https://github.com/sbpl/sbpl.git

 

 

 

 

 

 

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