ROS中级教程学习笔记1-手动创建ROS package

之前在基础教程中，我们使用的是catkin_create_pkg自动创建ros包，实际上就是一个package.xml文件和CMakeLists.txt文件加文件夹，所以手动创建看看能不能呢和自动创建有一样的效果

（1）创建文件和package.xml

cd catkin_ws
mkdir -p src/foobar
cd src/foobar

建立好foobar文件夹后，先需要创立package.xml文件，我常使用gedit编辑器，如果是vim或其他编辑器就自行处理下就

gedit package.xml

弹出空白页，然后在foobar/package.xml复制下面的代码：

  foobar
  1.2.4
  
  This package provides foo capability.
  
  PR-foobar
  BSD

  catkin

  roscpp
  std_msgs

  roscpp
  std_msgs

然后试下能不能呢找到包：

rospack find foobar

如果配置没有问题就拿呢个成功找到，并显示出包的路径/home/zbr/catkin_ws/src/foobar

显示没有此包的话，现在工作空间catkin_ws文件夹下source下：

source ./devel/setup.bash

然后在查找，如果没有输错内容的话，应该是能找到的。

（2）创建CMakeLists.txt

同理，创建一个CMakeLists.txt文件，并将下面的内容粘贴进去：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()

然后，回到工作空间catkin_ws目录下，编译一下：

cmake_make

成功即可。这样手动创建的ROS包就OK了。

（3）拓展

在前面的基础教程中，有创建ROS信息和ROS服务，以及编写简单的消息发布器和订阅器，以及简单的服务器和客户端，都可以试试。

注意：

1.需要在package.xml CMakeLists.txt文件中添加相关的内容

2.两个文件内的代码文件不能一样,以及CMakeLists.txt文件夹下方加的内容包名需要修改成与foobar相对应的，生成的可执行文件的名字以及代码的名字不能和基础教程创建的ROS包用的代码名一样

 

参考文献：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package%20by%20Hand