ORB-SLAM中共视图Covibilitygraph的作用

１－－－－－－－－－－－－－－－－

optimizer.cc中在局域BA优化时会获取共视的关键帧
GetVectorCovisibleKeyFrames
返回了
mvpOrderedConnectedKeyFrames
std::vector mvpOrderedConnectedKeyFrames;//

２－－－－－－－－－－－－－－－－－

keyframe.cc中以下函数更新了这个mvpOrderedConnectedKeyFrames
１）UpdateBestCovisibles　　

AddConnection/EraseConnection两个函数用到了，看一下AddConnection，AddConnection只在UpdateConnections里用到

２）UpdateConnections　　　　　

tracking线程中这个只在单目初始化时用了，localmapping线程中这个在SearchInNeighbors、ProcessNewKeyFrame中使用了

３－－－－－－－－－－－－－－－－－

所以是UpdateConnections在操作mvpOrderedConnectedKeyFrames

查看代码发现是通过mConnectedKeyFrameWeights来操作的

mConnectedKeyFrameWeights

std::map mConnectedKeyFrameWeights;//一个map结构，关键帧，权重，每一个KF里都有一个这个图

这个东西构成了“共视图”，这个东西的更新是在ProcessNewKeyFrame中使用进行的，大体上就是找到和当前KF共视超过15个地图点的KF，更新这些KF的mConnectedKeyFrameWeights，每一个KF都知道自己与哪些KF是共视的。

４－－－－－－－－－－－－－－－－－

最后谈这个Covisiblegraph有什么用，就是一个记录作用，这样在localBA时只拿出来这些共视KF，组成一个局部地图，优化这些KF可以减小计算量。至于这个图中的权重在优化时并没有用到，因为他优化时根本就没有帧间边。