ROS实践手册（九）Launch文件启动

笔者根据 古月居 · ROS入门21讲 学习整理，并参考《ROS机器人开发实践》一书。
相关课件及源码可参考 Github/huchunxu/ros_21_tutorials

Launch文件常用语法

• : 根元素标签
• : 启动节点
  • pkg: 节点所在功能包名称
  • type: 节点的可执行文件名称
  • name: 节点运行时的名称
  • 可选属性
    • output: 是否在终端打印日志信息
    • respawn: 节点若发生故障是否重启
    • required: 节点是否必须启动
    • ns: 命名空间namespace避免命名冲突
    • args: 节点所需的运行参数
• : 设置参数 `` * name: 参数名 * value: 参数值
• : 加载参数文件中的多个参数
  • file: yaml参数配置文件
  • command: 加载指令
    • list：列出当前所有参数
    • dump：保存参数到文件
    • load：从文件读取参数
  • ns: 命名空间namespace避免命名冲突
• : launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
  • name: 参数名
  • value: 参数值
  • 调用
• : 重映射ROS计算图资源
  • from: 原命名
  • to: 映射之后的命名
• : 嵌套包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含
  • file: 包含的其他launch文件的路径
• 更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

simple.launch实践

• 右键点击 ROS 工作区下的 “catkin_ws/src” ，选择 “新建ROS包” ，输入包名称及其依赖包的名称 learning_launch ，回车后，会创建名为 “learning_launch” 无依赖的 ROS 包。
• 右键点击 catkin_ws/src/learning_launch/launch 文件夹，点击 “新建launch文件” 输入文件名simple.launch 。
• 编辑 simple.launch 文件如下。

• 在主界面左上角，修改资源管理器旁的构建方式为“Debug”，并点击小锤子进行构建
• 无需启动roscore，因为launch文件启动方式默认启动roscore。
• 在主界面右侧下方点击“+”创建新终端，输入$ source devel/setup.bash。输入$ roslaunch learning_launch simple.launch启动

其他launch实例文件

start_tf_demo_c++.launch

start_tf_demo_py.launch

turtlesim_parameter_config.launch

turtlesim_remap.launch