ROS实践手册（六）RoboWare实现服务数据自定义

笔者根据 古月居 · ROS入门21讲 学习整理，并参考《ROS机器人开发实践》一书。
相关课件及源码可参考 Github/huchunxu/ros_21_tutorials

自定义服务数据

• 创建 learning_service/msg/Person.srv 文件
• 在 Person.msg 文件中添加自定义话题消息结构如下

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result

• 编译相关（注：若使用RobowareStudio则会自动添加以下内容）
  • 在 package.xml 中添加功能包依赖
    • 编译依赖：message_generation
    • 运行依赖：message_runtime
  • 在 CMakeLists.txt 添加编译选项
    • 在 find_package 中添加功能包 message_generation
    • 在相应注释位置添加add_message_files(FILES Person.srv) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
    • 在catkin_package 中的 CATKIN_DEPENDS 添加 message_runtime。注：要去掉该行的“#”注释符号才可编译成功。
  • 编译生成语言相关文件

实现client客户端

• 右键点击 catkin_ws/src/learning_topic/src 文件夹，点击 “新建CPP源文件” 输入文件名person_client ，点击回车键弹出列表，选择 “加入到新的可执行文件中” ，则会创建一个与cpp文件同名的可执行文件（ROS节点）。该文件编辑如下。

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include 
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    ros::service::waitForService("/show_person");
    ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
    learning_service::Person srv;
    srv.request.name = "Tom";
    srv.request.age  = 20;
    srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
    ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
             srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
    person_client.call(srv);

    // 显示服务调用结果
    ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

    return 0;
}

实现server服务端

• 右键点击 catkin_ws/src/learning_topic/src 文件夹，点击 “新建CPP源文件” 输入文件名person_server ，点击回车键弹出列表，选择 “加入到新的可执行文件中” ，则会创建一个与cpp文件同名的可执行文件（ROS节点）。该文件编辑如下。

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include 
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
                     learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

    // 设置反馈数据
    res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

运行测试

• 右键点击“learning_service”功能包将其设置为活动状态。

• 在主界面左上角，修改资源管理器旁的构建方式为“Debug”，并点击小锤子进行构建。

• 点击主界面上方“ROS-运行roscore”

• 在主界面右侧下方点击“+”创建新终端，输入 $ source devel/setup.bash。输入 $ rosrun learning_service person_server运行 person_server 进行等待。

• 在主界面右侧下方点击“+”创建新终端，输入 $ source devel/setup.bash。输入 $ rosrun learning_service person_client运行 person_client 发出服务请求。