一起做RGB-SLAM中遇到的问题与解决

跟着高博博士学习《一起做RGB-SLAM》，其中遇到问题就写一下。

1.一起做RGB-SLAM(2)中遇到的问题

     a. 问题描述：编译成功，但执行报以下错误。

point cloud size = 0
terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
  what():  : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data!
已放弃 (核心已转储)

     b.解决方案：文件路径的问题，看代码可知rgb = cv::imread( "./data/rgb.png" );图像是在可执行文件同目录data下，将data文件夹移动到bin目录下，和执行文件generatepointcloud一起。如下pcd文件生成成功。

2.一起做RGB-SLAM(3)遇到的问题

    a. 使用到的rgb图像和深度图像没有的问题。解决方式：这个是高翔博士的github链接https://github.com/gaoxiang12，可自己下载。我把4张图上传




    b.编译错误：slam/src/detectFeatures.cpp:8:39: fatal error: opencv2/nonfree/nonfree.hpp: 没有那个文件或目录
解决方法：

sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev

参考：https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47322823
    c. src文件夹下CMakeList.txt文件没有生成detectFeatures执行文件的make命令。
在其中最底下添加如下：

#生成detectFeatures执行文件
ADD_EXECUTABLE( detectFeatures detectFeatures.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES( detectFeatures 
    slambase
    ${OpenCV_LIBS} 
    ${PCL_LIBRARIES})

    d. make 报错：

error: ‘AlgorithmInfo’ does not name a type
     AlgorithmInfo* info() const;

官方库报的错。
解决方法：https://bbs.csdn.net/topics/392271034

    d. 报错

‘create’ is not a member of ‘cv::DescriptorExtractor {aka cv::Feature2D}’
     descriptor = cv::DescriptorExtractor::create("ORB");

解决方案：使用 pkg-config –modversion opencv 查看自己的opencv版本，结果是3.4.2。而代码使用的是2.4版本的方式。因为高博士使用的是2.4版本，所以我将CMakeList指定为低版本的编译方式。FIND_PACKAGE( OpenCV 2.4 REQUIRED )