Jetson TX2 安装 Realsense D435 SDK

Jetson TX2 安装 Realsense D435 SDK

一、主要内容

1. Jetson TX2 重装系统
2. 重建内核并安装SDK

二、Jetson TX2 重装系统

三、重建内核并安装SDK

realsense官方提供的SDK安装方法无法在arm架构上安装成功，jetsonhacks提供了针对TX2的realsense D400系列的SDK安装脚本，github链接：
https://github.com/jetsonhacks/buildLibrealsense2TX

本次安装使用的为v0.9版本，发布日期为July, 2018，配置要求：

• librealsense now has native CUDA support (v2.13.0)
• librealsense v2.13.0 requires CMake 3.8+; Jetson has 3.5.1 so CMake is rebuilt
• L4T 28.2 / L4T 28.2.1 (JetPack 3.2.1)
• librealsense 2.13.0

如果系统不满足上述要求，需要对TX2重新安装系统，本次安装使用的为JetPack 3.2.1，安装过程不再赘述

安装完成后首先重新构建内核

./buildPatchedKernel.sh

安装SDK

./installLibrealsense.sh   # 需要将摄像头连接到TX2上

在安装过程中发生错误

原因是没有安装CUDA，在安装CUDA-9.0并添加环境变量后重新安装SDK，即可成功。

四、测试

安装完成后库文件在/usr/local/lib中，头文件在/usr/local/include中，测试程序在/usr/local/bin中。
运行测试程序

/usr/local/bin/rs-capture

可以显示彩色图像和深度图，安装成功

五、参考链接

https://github.com/jetsonhacks/buildLibrealsense2TX