风力摆控制系统赛题分析

这几天在做风力摆，本来一点儿思路都没有，偶然发现这篇好帖！
很值得分享，就收藏起来吧。
谢谢原楼主！http://bbs.eeworld.com.cn/thread-476344-1-1.html

【0802】补充一下之前刚开始做的时候遇到的起摆问题吧。
我们用空心杯电机做测试的时候，发现单纯的一开始就设置好正反转，根本就摆不起来（当时我们啥也没查，就是自己一顿瞎琢磨，所以以为是电机问题）。
最后逛了一些论坛之后才发现，风力摆的起摆思路是这样的：就像是荡秋千，高点用力，低点不用力。这样自然而然就“悠”起来了。

【0803】按照上面链接楼主说的方法去做，自己还是遇到了很多问题。
原以为，跟踪正弦曲线就是一直开着pid调节，写进期望值就可以了。
但是如果在调试过程中，相位出现偏差，实际状态与期望值相差太多，pid根本无法达到调节效果。所以每个正弦周期都需要矫正一次相位。由于实际风力摆相位改变比较困难，所以直接每次检测到实际相位0相位（或pai相位）时，就去改变期望曲线的相位为0（或pai）。这样做之后，风力摆pid调节会稳定很多，方便以后调节。

【0804】调节相位之后，实际曲线其实并不能完全与期望值符合。原以为是pid调节问题，但是修改pid参数之后发现并没有什么明显变化。经过一番实验之后才发现是，周期内，开关电机时机不对。是高点开低点关还是高点关地点开？电机作用时间到底多长呢？最后发现效果最好的是电机只开四分之一周期。pid只采用了比例部分，完全够用。出来的波形如下：