【ROBOGUIDE仿真】：带变位机的焊接机器人工作站

效果演示

一、工作任务：

使用Robot、变位机等，建立并调通一个带有变位机的机器人焊接项目。

二、任务描述：

如图1所示，建立一个变位机的机器人焊接workcell，使机器人从变位机工作台完成正反向4次焊接。编制程序，使得该动作执行。

• 注意编程要求：
  1、需依次完成一个正反向4次焊接
  2、速度安全且合适
  3、全程无发生任何碰撞

三、任务实施

项目创建

1. 选择焊接WeldPRO
   
2. 设置项目名称
   
   
3. 选择控制器版本，这里选择8.3版本
   
4. 选择焊接工具ArcTool
   
5. 选择机器人型号，这里选择焊接机器人 ROBOT H863
   
6. 添加一个双轴的变位器作为一个新的组 GROUP2
   
7. 选择语言
   
8. 点击Finsh完成创建
   

参数设定

1. 选择机器人型号2
   
2. 选择J5 J6轴的运转1
   
3. 选择J1的范围1
   
4. 设定负载200
   
5. 输入第一个和第二个抱闸的编号2、3
   
6. 电位机充当辅助轴，应该在板1上 3
   
   下面这个参数输入37-59 均可 3
   
7. 设置伺服放大器编号:2
   
8. 设置伺服放大器类型:2
   
   等待。。。。。。
   

搭建仿真环境

1. 调整变位机的位置
   
2. 由于变位器的载盘比较小，因此加入一个part增加接触面积；添加part1
   
3. 将part1加载到变位机上
   
   
4. 添加焊接工件part2
   
   参数设置
   
5. 将工件加到变位器上并调整位置
   
   

四、示教编程

本项目一共示教八个点和一个home点，采用IO来控制变位器的旋转，配合机器人的wait指令使用，即达到不碰撞的目的；

IO设置：

代码：

TCP轨迹：