ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析

有时候由于urdf以及代码中有些遗漏,可能导致TF出现问题,此文只作为阐明TF重要性的示例,不是解决方案!

请注意此方法不保证正确和唯一,解决方案多样,欢迎留言补充,这里抛砖引玉~

以下面为例:

启动地图构建程序,但是没有出现地图,rviz现象为:

这里有两个警告和两个错误:

ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析_第1张图片

ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析_第2张图片

使用下面命令查看TF tree:

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析_第3张图片

/odom和/base_footprint断开了!

这里有一点需要重点说明,tf中的odom和topic的odom虽然名称一样,但完全不是一类

怎么办呢?

只需要一步即可:可以参考官网robot_state_publisher具体可以参考附录:~

在launch文件中添加:

 

然后重新运行:

ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析_第4张图片

熟悉的地图出来了,再看一下tf:

ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析_第5张图片

OK!


在自己的机器人上使用机器人状态发布器

说明: 本教程介绍如何发布机器人的状态, TF ,使用机器人状态出版商。

教程级别:  BEGINNER

下一个教程: 有关如何结合使用robot_state_publisher与urdf的详细教程,请查看  本教程  

内容

  1. 作为ROS节点运行
    1. robot_state_publisher
      1. 订阅主题
      2. 参数
    2. 示例启动文件
  2. 作为库运行

当你使用一个有许多相关框架的机器人时,将它们全部发布到tf就成了一项任务。机器人状态发布者是一个工具,将为您完成这项工作。

ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析_第6张图片

机器人状态发布器帮助您将机器人的状态广播到tf转换库机器人状态发布器内部具有机器人的运动学模型; 因此给定机器人的关节位置,机器人状态发布者可以计算和广播机器人中每个链接的3D姿态。

您可以将robot状态发布者用作独立的ROS节点或库:

作为ROS节点运行

robot_state_publisher

运行机器人状态发布器的最简单方法是作为节点。对于正常用户,这是建议的用法。你需要两件事来运行机器人状态发布者:

  • 一个urdf XML描述机器人装上的参数服务器

  • 将关节​​位置发布为sensor_msgs / JointState的源

请阅读如何配置参数和主题下面的章节robot_state_publisher

订阅主题

joint_statessensor_msgs / JointState

  • 关节位置信息

参数

robot_descriptionurdf地图

  • urdf XML机器人的描述。这是通过访问`urdf_model :: initParam`

tf_prefixstring

  • 设置TF的变换的空间感知出版前缀。tf_prefix了解更多详情。

publish_frequencydouble

  • 状态发布者的发布频率,默认值:50Hz。

示例启动文件

一旦你设置了XML机器人描述和一个关节位置信息源,只需创建一个启动文件,像这样:

  
    
      
      
    
  

作为库运行

高级用户还可以从自己的C ++代码中将机器人状态发布者作为库运行。在添加标题后:

  #include 

所有你需要的是一个发生在一个构造函数KDL树

  RobotStatePublisher(const KDL :: Tree&tree);

现在,每次你想发布你的机器人的状态,你调用publishTransforms函数:

  //发布移动关节
  void publishTransforms(const std :: map &joint_positions,
                         const ros ::时间&time);

  //发布固定关节
  void publishFixedTransforms();

第一个参数是具有关节名称和关节位置的映射,第二个参数是记录关节位置的时间。如果地图不包含所有的联合名称,可以。如果地图包含一些不是运动模型一部分的关节名称,也可以。但请注意,如果你不告诉关节状态出版者关于你的运动学模型中的一些关节,那么你的tf树将不完整。



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