ROS 控制实际工业机器人（Staubli tx90）（二）

利用ROS提供的Staubli包与实际机器人通信

这几个选中的包是必须要有的

在Staubli控制器中建立ros服务端

1.将staubli_val3_driver包中val3文件夹里的所有文件通过网线或者USB传入控制器的usrapp文件夹；
2.在示教盒的应用管理器中点击打开——disk——选择ros_server并确认；

3.在控制面板的I/O项中找到Socket–> TCP Servers，并添加两个sockets：

• Name: Feedback, Port: 11002, Timeout: -1, Delimiter: 13, Nagle: Off
• Name: Motion, Port: 11000, Timeout: -1, Delimiter: 13, Nagle: Off
  
  4.关闭当前运行的应用程序，并打开ros_server，需要调节到远程模式；

电脑端设置ip

连接到控制器的网线，并设置ip；

启动ros端客户程序

roslaunch staubli_val3_driver robot_interface_streaming.launch robot_ip:=192.168.0.254

这里的robot_ip看你连接的是机器人哪个端口，两个端口ip不一样。

连接上的提示