ROS_安装一个第三方仿真软件包——机器人模拟世界

学习链接

https://www.imooc.com/article/252345

https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

当下载某个功能包到自己的空间，在编译时，出现依赖项有问题，解决如下：

$roscd package_name

$rosdep package_name

rosdep即可安装缺少的依赖项

直接用这个方法就行了

一个一个装太麻烦，我们直接安装ros一个功能包所需要的依赖一个较常使用的命令是 ：   

rosdep    install    --from-paths    src    --ignore-src    --rosdistro=kinetic    -y    

这个命令是用于安装工作空间中     src     路径下所有package的依赖项(由pacakge.xml文件指定)。

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工作空间

vision_pac文件夹表示一个包（package），package是ROS源代码存放的地方,任何ROS的代码无论是C++还是Python都要放到package中,这样才能正常的编译和运行。

src中存放的是C++和Python源代码，这里每一个.cpp文件都是一个节点（node）。从功能角度来说,通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。由于机器人的功能模块非常复杂,我们往往不会把所有功能都集中到一个node上,而会采用分布式的方式,把鸡蛋放到不同的篮子里。自然，节点之间会通过各种方法来进行通信，ROS中有两种，一种是topic通信，另一种是service通信。本文中使用的是topic通信。

ROS平台始终的是cmake工具进行编译，并且ROS对cmake进行扩展，于是便有了Catkin编译系统。CMakeLists.txt原本是Cmake编译系统的规则文件,而Catkin编译系统基本沿用了CMake的编译风格,只是针对ROS工程添加了一些宏定义。所以在写法上,catkin的 CMakeLists.txt 与CMake的基本一致。这个文件直接规定了这个package要依赖哪些package,要编译生成哪些目标,如何编译等等流程。Roboware帮我们完成了大部分工作，不需要关心这个文件的具体编写。

pacakge.xml 包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。 rospack find、rosdep 等命令能快速定位和分析出package的依赖项信息，原因就是直接读取了每一个pacakge中的 package.xml文件。

ROS_安装一个第三方仿真软件包——机器人模拟世界

最终效果图

下载源码包

在Ubuntu系统上，确保git已经安装

sudo apt-get install git

然后再创建一个名为tutorial_ws的工作空间，在它的src路径下克隆ROS-Academy-for-Beginners软件包cdmkdir -p tutorial_ws/src 创建catkin工作空间cd tutorial_ws/src 进入src路径，克隆教学软件包

git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装依赖

安装依赖：

cd ~/tutorial_ws

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

过程图：

注意：以上命令非常重要，缺少依赖将导致软件包无法正常编译和运行。

在开始编译之前，需要确保Gazebo在7.0版本以上

gazebo -V

 

编译

接着回到catkin_ws下编译:

cd ~/tutorial_ws

catkin_make

过程图：

 

下面是刷新环境的两种方法：

source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash

rospack profile

过程图：

运行仿真程序

首先需要解决一个问题，不然待会儿运行时会闪退：

虚拟机上无法运行Gazebo的问题？

然后进入工作空间，输入下方代码即可：

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

下面是运行过程图（是的，一开始可能会遇到一个报错[robot_spawn.launch] is neither a launch file in package [robot_sim_demo] nor is [robot_sim_demo] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file，然而下面的过程图已经是从报错到解决报错成功运行的过程了）：

liweipeng@liweipeng-virtual-machine:~$ rospack profile

Full tree crawl took 0.189714 seconds.

Directories marked with (*) contain no manifest. You may

want to delete these directories.

To get just of list of directories without manifests,

re-run the profile with --zombie-only

-------------------------------------------------------------0.141810 /opt/ros/kinetic/share0.000770 * /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev0.000257 * /opt/ros/kinetic/share/doc0.000043 * /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev/haarcascades0.000019 * /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev/lbpcascades0.000008 * /opt/ros/kinetic/share/doc/liborocos-kdl

liweipeng@liweipeng-virtual-machine:~$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

[robot_spawn.launch] is neither a launch file in package [robot_sim_demo] nor is [robot_sim_demo] a launch file name

The traceback for the exception was written to the log file

liweipeng@liweipeng-virtual-machine:~$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

[robot_spawn.launch] is neither a launch file in package [robot_sim_demo] nor is [robot_sim_demo] a launch file name

The traceback for the exception was written to the log file

liweipeng@liweipeng-virtual-machine:~$ cd ~/tutorial_ws

liweipeng@liweipeng-virtual-machine:~/tutorial_ws$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

[robot_spawn.launch] is neither a launch file in package [robot_sim_demo] nor is [robot_sim_demo] a launch file name

The traceback for the exception was written to the log file

liweipeng@liweipeng-virtual-machine:~/tutorial_ws$ source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash

liweipeng@liweipeng-virtual-machine:~/tutorial_ws$ rospack profile

Full tree crawl took 0.025369 seconds.

Directories marked with (*) contain no manifest. You may

want to delete these directories.

To get just of list of directories without manifests,

re-run the profile with --zombie-only

-------------------------------------------------------------0.016329 /opt/ros/kinetic/share0.008478 /home/liweipeng/tutorial_ws/src0.008405 /home/liweipeng/tutorial_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners0.000169 * /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev0.000036 * /opt/ros/kinetic/share/doc0.000035 * /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev/haarcascades0.000015 * /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev/lbpcascades0.000006 * /opt/ros/kinetic/share/doc/liborocos-kdl

liweipeng@liweipeng-virtual-machine:~/tutorial_ws$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

... logging to /home/liweipeng/.ros/log/3bcd5ac4-be9d-11e8-a270-000c29f43d2c/roslaunch-liweipeng-virtual-machine-2603.log

Checking log directory for disk usage. This may take awhile.

Press Ctrl-C to interrupt

Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

 

xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to --inorder processing!

To check for compatibility of your document, use option --check-order.

For more infos, see http://wiki.ros.org/xacro#Processing_Orderxacro.py is deprecated; please use xacro instead

started roslaunch server http://liweipeng-virtual-machine:41819/

 

SUMMARY

 

========

 

PARAMETERS

 

再打开一个终端，输入以下命令，用键盘控制机器人移动,聚焦控制程序窗口，按下i、j、l等按键，控制机器人移动：

rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

过程图如下，记得运行前要刷新环境，或者用上面的方法把刷新命令添加到脚本：

呐 ，对比上图，我把它移到了简介牌的右边：

 

 

本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

 

软件包 内容

robot_sim_demo 机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包

topic_demo topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现

service_demo service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现

action_demo action通信，自定义action，C++和python两种语言实现

param_demo param操作，分别以C++和python两种语言实现

msgs_demo 演示msg、srv、action文件的格式规范

tf_demo tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本

tf_follower 制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能

urdf_demo 创建机器人urdf模型，在RViz中显示

navigation_sim_demo 导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示

slam_sim_demo 同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示

robot_orbslam2_demo ORB_SLAM2的演示

ros_academy_for_beginners Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge

下载和编译

克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装教学包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

编译并刷新环境

$ catkin_make

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行示例

运行须知

建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。

运行Gazebo仿真程序robot_sim_demo前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（推荐7.9版本）。

查看Gazebo版本方法

$ gazebo -v #确认7.0以上，推荐7.9

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install gazebo7

确保所有依赖都已安装，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。