将从solidworks导出的urdf文件导入gazebo的教程

问题描述

当使用roslaunch [package名] gazebo.launch时，即使没报错，gazebo的页面显示的是一片灰白的现象。
现象如图：

原因是：没有编译过这个文件包

解决方案

要遵循一定的顺序：

1.建立ros工作空间

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/ //回到catkin_ws目录
$catkin_make  //生成相应文件

注：直接在/home目录建立工作空间就行

2.将从solidworks导出的文件放入工作空间中，比如可以放在/src目录下。

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注：这里需要修改一下导出的文件
1…将.urdf和.launch文件改为xml格式
2.默认的package.xml里面的email不合法，改为正常命名格式
3.修改一下默认导出的xxx.SLDASM的名字，如robo,此时所有涉及xxx.SLDASM名称的文件及其内容都要进行更改，否则在ros中无法进行编译。
4.另外display.launch文件里的gui参数要设为True,否则无法打开Joint State Publish工具。

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3.然后使用catkin工具编译一下。

$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
$source ~ catkin_ws/devel/setup.bash #编译完后要source刷新环境，否则生成的应用无法使用，之前我就经常忘记source环境变量

4.运行roslaunch robo gazebo.launch

5.成功导入，无灰白现象