高飞007
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xacro文件编写学习笔记 把urdf文件改为xacro文件

首先robot标签中添加：

把常用尺寸设置为参数形式，方便后期修改：

如果要造四个车轮，就大量的重复的代码，只有origin中的xyz的符号差别

所以可以使用xacro的宏定义来将这种大块的代码直接定义为宏定义，把变得地方都设置成变量形式

后面四个轮子就是需要做一下申明：

我想强调的是宏定义中的参数可以参与计算，这样我只需要改变开头那些参数，后面的就能自动计算，从而不会导致模型出错，包括轮子的位置，都可以写成公式形式：

这样可以把原来urdf文件的136行变成xacro文件的68行，xacro文件转换成urdf文件命令：

 rosrun xacro xacro  caulk_robot1.xacro --inorder > caulk_robot1.urdf

 

 

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