基于Matlab Robotics工具箱的通用6轴机器人模型建立与仿真

本文采用Matlab版本为2016a，Robotics工具箱版本为9.0；

目前市场上的6轴机器人结构各样，但基本都是符合pieper法则，

即机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。

采用改进型的DH参数方法进行对机器人建模
 

%[]参数为 theta    d      a   alpha  offset
L1=Link([0      0.407    0      0     0  ],'modified');
L2=Link([0        0    0.020  -pi/2   0  ],'modified');
L3=Link([0        0    0.455    0     0  ],'modified');
L4=Link([0      0.440  0.040  -pi/2   0  ],'modified');
L5=Link([0        0      0     pi/2   0  ],'modified');
L6=Link([0      0.096    0    -pi/2   0  ],'modified');

robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'sixrobot');
robot.display();
theta=[0 0 0 0 0 0];
robot.plot(theta);
robot.teach;

从图像可以看到机器人模型的建立正确性。