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urdf机器人建模（1）

创建一个机器人建模功能包：

@ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

所有构建功能包的准备工作都已完成。在构建之前，使用以下命令更新ROS功能包的配置文件。这是一个将之前创建的功能包反映在ROS功能包列表的命令，这并不是必选操作，但在创建新功能包后更新的话使用时会比较方便。

$ rospack profile

下面是catkin构建。移动到catkin工作目录后进行catkin构建。

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

在新建功能包下创建以下文件夹： 

urdf：放置机器人模型urdf文件或者xacr文件
meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
launch：保存相关启动文件
config： 保存rviz的配置文件

接下来，打开urdf文件夹，新建一个后缀为.urdf格式的文档，转urdf机器人建模（2）

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