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用CamOdoCal 进行鱼眼相机的标定

代码地址：https://github.com/hengli/camodocal

vins-mono中用到的鱼眼相机标定方法

下载好源码后编译。要求x86结构，cmake 3.*


只进行鱼眼相机标定并不要求安装cuda

mkdir build

cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make

如果编译成功，在bin下面会生成四个模型，主要是用intrinsic_calib 执行文件。相应的配置参数可以在src/examples/intrinsic_calib.cc文件里面找到对应。生成的结果在build目录下 camera_camera_calib.yaml文件中

bin/intrinsic_calib -i ../data/images/ -p img --camera-model mei


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