Mr-Xavier
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【Autoware入门教程】如何使用NDT构建点云地图

启动仿真环境

$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch

 

建图

启动Autoware的runtime_manager，并打开RVIZ，然后选择ndt_mapping，在右边的【app】中调整好参数后打钩√

$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

【Autoware入门教程】如何使用NDT构建点云地图_第1张图片

接下来通过rqt_robot_steering工具或者teleop_twist_keyboard键盘控制车辆的移动

【Autoware入门教程】如何使用NDT构建点云地图_第2张图片

整个建图过程视频https://www.bilibili.com/video/BV1u5411t7HJ/

【Autoware入门教程】如何使用NDT构建点云图

 

建图完成的点云图

 

保存点云图

建图完成后先别关闭，选择ndt_mapping右边的【app】，在下方选择Ref点云图的保存位置，然后点击PCD OUTPUT即可保存刚才NDT所建的点云图。

【Autoware入门教程】如何使用NDT构建点云地图_第3张图片

 

显示点云图

可以通过pcl_view查看刚才保存的pcd文件。

【Autoware入门教程】如何使用NDT构建点云地图_第4张图片

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