ROS中 从点云数据包.bag拿出点云数据. pcd bag_to_pcd

方法1：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd   
rosrun rqt_tf_tree rqt_tree             实时观察坐标系树

pcl_viewer *.pcd                        显示生成的pcd文件

方法2：

rosbag play *.bag            一个终端通过ros发送messages
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/<节点名称>        //另一个终端接收生成的pcd文件

我在ROS中使用ZED相机，启动后会在ROS中发布相机的各个节点

rostopic list            //显示ros中所有的话题节点
rosbag record     //将topic数据保存为.bag格式数据包

因为ros中相机一旦启动，所有的话题都同时发布，因此在方法二中可以直接使用第二行命令来保存pcd格式的点云数据