Robot Operating System(ROS)入门教程

1、写在前面的话

可能和大部分喜欢人工智能人一样，都想亲手制作自己的机器人。现在终于有机会接触到他了，我之前完全是小白，博客将记录我的学习过程。现在就开始从最基本的环境配置及ROS学习开始吧！

---

第一个遇到的问题集就是ROS与Ubuntu版本的考虑
ROS作为机器人操作系统并不是一个像Windows、Linux那样可以独立运行的操作系统，他需要运行在Linux环境下。所以运行ROS的前提是电脑要装有Linux系统，我的是Ubuntu12.04。安装之前需要注意的问题是ROS版本通常与Ubuntu版本是一一对应的，比如：
ROS Jade 仅支持Trusty (14.04)、Utopic (14.10) 和 Vivid (15.04)。
ROS Indigo 仅支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
ROS Hydro 仅支持Precise(12.04)、Quantal(12.10)和Raring(13.04)。
ROS 官网默认给的是Jade的安装教程，要想找其他版本，可以在选择平台时选择机器人如下图：

然后选择一个机器人，我选的是TurtleBot（在最后），之后就可以选择自己想要的ROS版本了。在点击下图中红框里的链接，之后就可以看到安装ROS的教程。

2、ROS的安装

第一步你的有台电脑，并且装好Linux系统（网上有很多教程）。我自己装的Ubuntu12.04，同时我也建议你装Ubuntu，理由不言而喻。
ROS的安装你可以参考官网http://wiki.ros.org
下面是我的安装步奏：
首先要查看你的ubuntu的版本，按住ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：

cat /etc/issue

我的ubuntu版本是ubuntu12.04，那么在终端输入如下命令：

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

如果是ubuntu12.10：

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

如果是ubuntu13.04：

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

在执行完上述命令后，需要在终端中以下命令：

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

在上述命令完成后，需要输入以下命令：

sudo apt-get update

上面的这条命令的执行时间会比较长，请耐心等待。等这条指令执行完成后，请在终端输入如下指令：

sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

上面的这条指令的执行时间因网速而定，因为这是安装ROS的过程，请不要心急，耐心等待。在安装过程中，会出现选择yes和no的对话框，一定要选yes，其他数据默认就可以了，一般不用修改(当然你也可以根据需求修改)。
待安装完成以后，可以使用以下命令来查看已安装的可以使用的包：

apt-cache search ros-hydro

然后需要对新安装的ROS进行初始化：

sudo rosdep init

待上面的这条命令执行完成以后，可以看到有提示需要执行rosdep update命令，那么继续输入：

rosdep update

然后需要进行环境变量的设置：

echo “source /opt/ros/hydro/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。当然也可以使用临时性的：

source /opt/ros/hydro/setup.bash

这个需要在每次打开一个终端之前，都需要执行一次上述的命令。推荐使用第一条指令。

接下来需要安装一个非常重要的工具rosinstall，这个工具在以后会非常有用的，安装命令如下：

sudo apt-get install python-rosinstall

这条命令执行完成以后，安装就算基本是完成了。

3、ROS学习

环境已经基本安装好了，下来就是学习怎么使用了。官方教程http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
我自己非常喜欢的两本入门教程，http://download.csdn.net/detail/a_cainiao_a/9473183

---

end