ROS学习笔记19 （编写简单的服务器和客户端 (Python)）

1 编写服务端节点

• 我们会创建服务端节点 ("add_two_ints_server") ，节点接收两个整型数字，并返回和
• 进入beginner_tutorials包

$ roscd beginner_tutorials

• 确保你确保已经在之前创建好AddTwoInts.srv

1.1 程序

• 在beginner_tutorials包创建scripts/add_two_ints_server.py文件
• 内容如下：

#!/usr/bin/env python

from beginner_tutorials.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print "Ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

• 文件更改为可执行权限:

chmod +x scripts/add_two_ints_server.py

1.2 代码解释

• init_node()初始化节点，并声明服务：

s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)

• 声明一个名为add_two_ints新服务，使用AddTwoInts服务类型。
• 所有请求传递到handle_add_two_ints函数处理，并传递实例AddTwoIntsRequest和返回AddTwoIntsResponse实例。
• 类似订阅实例，rospy.spin()会保持代码不退出，直到服务关闭

2 编写客户端

2.1 程序

• 在beginner_tutorials包创建scripts/add_two_ints_client.py
• 内容如下：

#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print usage()
        sys.exit(1)
    print "Requesting %s+%s"%(x, y)
    print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))

• 设置为可执行：

$ chmod +x scripts/add_two_ints_client.py

2.2 程序解释

• 客户端调用服务更简单，甚至可以不调用init_node()来初始化节点

rospy.wait_for_service('add_two_ints')

• 这是一种便利的阻塞方法，直到服务名为add_two_ints的服务生效。
• 下一步创建实例来调用服务：

add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)

• 我们使用实例就如平常的函数一样：

resp1 = add_two_ints(x, y)
return resp1.sum

• 因为我们已声明服务类型AddTwoInts，它生成AddTwoIntsRequest对象。
• 返回值是一个AddTwoIntsResponse对象。
• 如果调用失败，rospy.ServiceException会抛出异常，因此你应该建立适当的try/except代码块

2.3 构建节点

• 我们使用CMake作为构建系统，在Python也同样使用作为构建系统，它能确保之前创建的消息和服务能自动生成Python代码。
• 进入catkin 工作空间，运行catkin_make

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

3 测试

• 新终端，运行：

$ cd ~/catkin_ws
$ . devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py

• 另开新终端，运行：

$ cd ~/catkin_ws
$ . devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py

• 或运行：

/home/user/catkin_ws/src/beginner_tutorials/scripts/add_two_ints_client.py [x y]

• 或运行：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 4 5

• 服务端输出效果：

Requesting 4+5
4 + 5 = 9

• 客户端输出效果：

Returning [4 + 5 = 9]

• 现在你已经学会如何编写简单的Service和Client，开始测试简单的Service和Client吧。