ROS-Industrial工业机器人培训课程资料-2019更新-Melodic、Kinetic、Indigo

ROS-I Melodic培训课程

ROS Industrial (Melodic)训练练习

ROS Industrial (Melodic) Training Exercises

设置

• 电脑设置

先决条件

C ++ 

• 麻省理工学院C ++简介
• Bruce Eckel用C ++思考

Linux基础知识

Slides

• 练习0.1 - 介绍Ubuntu GUI
• 练习0.2 - Linux文件系统
• 启动终端
• 浏览目录和列表文件
• 改变文件
• 工作管理

基本主题

第1节 - ROS概念和基础

Slides

• 练习1.0 - ROS设置
• 练习1.1 - 创建工作区
• 练习1.2 - 安装包
• 练习1.3 - 包和节点
• 练习1.4 - 主题和消息

第2节 - 基本ROS应用

Slides

• 练习2.0 - 服务
• 练习2.1 - 行动
• 练习2.2 - 启动文件
• 练习2.3 - 参数

第3节 - 操纵器的运动控制

Slides

• 练习3.0 - URDF简介
• 练习3.1 - Workcell XACRO
• 练习3.2 - 使用TF进行变换
• 练习3.3 - 建立一个MoveIt!包
• 练习3.4 - 使用RViz进行运动规划

第四节 - 笛卡尔和感知

Slides

• 练习4.0 - 使用C ++进行运动规划
• 练习4.1 - 笛卡尔的介绍
• 练习4.2 - 感知介绍

应用程序演示1 - 感知驱动的操作

• 演示1 - 感知驱动的操作

应用程序演示2 - 笛卡尔计划和执行

• 演示2 - 笛卡尔的计划和执行

应用程序演示3 - 基于优化的路径规划

• 演示3 - 基于优化的路径规划

高级主题

第5节 - 路径规划和构建感知管道

Slides

• 练习5.0 - 高级笛卡尔路径规划
• 练习5.1 - 构建感知管道
• 练习5.2 - STOMP简介
• 练习5.3 - Python的简单PCL接口
• 练习5.4 - OpenCV图像处理（Python）

第6节 - 文档、单元测试、ROS实用程序和调试

Slides

• 练习6.0 - 文档生成
• 练习6.1 - 单元测试
• 练习6.2 - 使用rqt工具进行分析
• 练习6.3 - ROS样式指南和ros_lint
• 练习6.4 - 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介绍ROS

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ROS-I Kinetic培训课程：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/60753220

美国ROS工业联盟于2017年6月6日至8日在德克萨斯州圣安东尼奥市的SwRI举办了ROS工业开发人员培训班。12位与会者代表了一系列不同的组织，包括Bastian Solutions，EWI，John Deere，PlusOne Robotics，麦格纳国际，伦斯勒理工学院，德克萨斯大学奥斯丁分校以及安川美国的Motoman机器人部。为期三天的课程是针对具有C ++编程背景的个人，他们试图学习组成自己的ROS节点。

• 第1天专注于介绍性ROS技能。
• 第2天使用MoveIt检查运动规划！以及使用笛卡尔规划师和感知概念。
• 第3天包括对感知的介绍，最终实现了实验室编程练习，并提供了选择和放置应用程序或笛卡尔应用程序。

非常感谢训练班领导Jeremy Zoss和Austin Deric。培训课程是开源的，可在这里进行。

有关此类的更多详细信息，请参阅事件页面。

如果您有兴趣参加10月的下一班课程，请留意这个活动页面。

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要在ROS-I博客上发表内容，请发送电子邮件至matt.robinson

2017年ROS工业会议简要报告

2017年12月21日

2017年ROS工业会议上周举行，再次比前一年更大。会议扩大为期三天，来自行业和应用研究机构的110多名与会者参加了28次会议。会谈涉及广泛的话题，包括开源机器人的技术方面，以及非技术方面的问题，如社区动态和商业可行性，面向应用的方面以及开源机器人的未来挑战，如安全性和安全性。以下是会议期间讨论的一些主题和附带活动的选择。

ROS-Industrial Consortium Americas的项目经理Matt Robinson描述了ROS-Industrial如何为制造业提供大型企业，他们一直在努力引入自动化，并有机会在制造业务中引入敏捷性，从而提高资源的利用率和更广泛的影响力在整体价值流。Fraunhofer IPA机器人和辅助系统部门主管MartinHägele概述了全球机器人市场的发展。他向工业和服务机器人发表演讲，并介绍了国际机器人联合会（IFR）每年在“世界机器人报告”中收集和发布的数据。eProsima首席执行官Jaime Martin Losa表示，展示了Micro-ROS是如何弥合高性能计算设备上已建立的机器人软件平台与微控制器低级库之间的技术差距的。第一天结束了导游参观机器人实验室，应用中心工业4.0和弗劳恩霍夫IPA的“机器人里程碑”展览。

Min Ling Chan报道了亚太地区ROS-Industrial Consortium如何设定其目标和策略，以了解该地区的行业需求。开源机器人基金会的Dirk Thomas介绍了即将推出的ROS2，它将比ROS1提供显着的优势，比如支持多种操作系统和DDS，而不是定制的中间件。谷歌机器人软件部门的前负责人，现在是卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）教授的TorstenKröger展示了操纵和人机交互任务的例子和用例，以提供对确定性机器人运动的理解规划安全关键的机器人应用。作为哥本哈根大学教授Yvonne Dittrich的ROSIN项目的一部分，调查ROS社区如何照顾质量，并介绍了她的初步发现。经过ROS原生硬件和装置的一些示范，第二个会议日在斯图加特圣诞市场和社交晚宴上漫步。

Fraunhofer IPA的研究员Felipe Garcia Lopez对他在内部物流应用中为移动机器人开发的云端导航进行了深入分析。即使在存在动态障碍的情况下，在相同交通区域中的移动系统之间通过云进行通信也能够实现无空闲时间的有效交互。最后，NASA空间技术任务理事会（STMD）机器人技术首席技术官Kimberly Hambuchen和欧洲空间局（ESA）的Martin Azkarate展示了目前对空间机器人软件框架的要求，并介绍了NASA如何使用ROS为未来的太空探索任务的机器人原型。

由于活动在活动开始前一周就已经售罄，我们计划在明年进行更大规模的举办，同时仍以12月初的时间为目标。为了供您参考，整个活动的详细日程安排以及演讲者的所有幻灯片可以在这里找到。

 

 

 

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ROS工业机器人（Kinetic）培训

安装你的电脑

• PC设置

先决条件

Linux基础知识

• 演示幻灯片 - Linux基础
• 练习0.1 - Ubuntu GUI简介
• 练习0.2 - Linux文件系统
• 练习0.3 - 使用终端

C ++

• 麻省理工学院开放课件：C ++简介
• Bruce Eckel：用C ++思考

介绍

• 演示幻灯片 - 介绍

会议1 - ROS概念和基础知识

• 演示幻灯片 - 第1节
• 练习1.0 - ROS设置
• 练习1.1 - 创建一个Catkin工作区
• 练习1.2 - 安装现有的软件包
• 练习1.3 - 创建一个ROS包和节点
• 练习1.4 - 主题和消息

会话2 - 基本ROS应用程序

• 演示幻灯片 - 第2节
• 练习2.0 - 服务
• 练习2.1 - 动作
• 练习2.2 - ROS启动文件
• 练习2.3 - 参数

第3节 - 机械手的运动控制

• 演示幻灯片 - 第3节
• 练习3.0 - URDF简介
• 练习3.1 - 工作单元XACRO
• 练习3.2 - 使用TF协调变换
• 练习3.3 - 建立一个移动！包
• 练习3.4 - 使用RViz的运动规划

会话4 - 笛卡尔和感知

• 演示幻灯片 - 第4节
• 练习4.0 - 使用C ++的运动规划
• 练习4.1 - 笛卡尔路径规划
• 练习4.2 - 感知介绍
• 练习4.3 - 建立感知管道
• 回顾幻灯片

会话5 - 高级主题

• 演示幻灯片 - 第5节
• 练习5.0 - 使用rosdoc_lite从注释源生成文档
• 练习5.1 - 单元测试
• 练习5.2 - 使用rqt工具分析ROS系统
• 练习5.3 - Style Guide和ros_lint
• 练习5.4 - STOMP介绍
• 练习5.5 - 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介绍ROS

应用程序演示 - 感知驱动操作

• 介绍 - 介绍
• 感知驱动操作练习1 - 检查“pick_and_place_exercise”软件包
• 感知驱动操作练习2 - 软件包安装
• 感知驱动操作练习3 - 在模拟模式下引入ROS系统
• 感知驱动操作练习4 - 检查初始化和全局变量
• 感知驱动操作练习5 - 将手臂移动到等待位置
• 感知驱动操纵练习6 - 打开抓爪
• 感知驱动操作练习7 - 检测盒选择点
• 感知驱动操作练习8 - 创建选择动作
• 感知驱动操作练习9 - 拾起盒
• 感知驱动操作练习10 - 创建移动
• 感知驱动操作练习11 - 放置盒

应用演示 - 笛卡尔规划与执行

• 介绍
• 应用结构
• 一般说明
• 笛卡尔规划与执行练习1 - 加载参数
• 笛卡尔规划与执行练习2 - 初始化ROS
• 笛卡尔规划与执行练习3 - 初始化笛卡尔
• 笛卡尔规划与执行练习4 - 移动回家
• 笛卡尔计划与执行练习5 - 生成半约束轨迹
• 笛卡尔规划与执行练习6 - 计划机器人路径
• 笛卡尔计划与执行练习7 - 运行机器人路径

 

 

 

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ROS工业培训材料。

•  513 提交
•  9个 分支
•  0 发行
•  12个 贡献者
•  Apache的2.0

1.  C ++ 79.5％
2.  CMake 18.7％
3.  Python 1.5％
4.  其他 0.3％

C ++CMakePython其他

克隆或下载 

查找文件

分支： 动力学 

新拉请求

最新提交 181588f 25 days ago Levi-Armstrong 从.rosinstall文件中删除industrial_core

	演习	从.rosinstall文件中删除industrial_core	25 days ago
	幻灯片	更新2017年6月培训课程的幻灯片	25天前
	.check_training_config.bash	调整检查配置脚本	25 days ago
	的.gitignore	更新感知演示的.gitignore为新的template_ws和solution_ ...	5 months ago
	执照	初步提交培训材料	4 years ago
	README.md	所有练习建立。	5 months ago

 README.md

industrial_training

ROS工业培训材料。

 

 

 

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美国ROS工业联合会将于2017年10月10日至12日举办为期三天的ROS工业开发商培训班。

预先安装了ROS-I培训虚拟机，请将笔记本电脑带到课堂上。该课程面向具有C ++编程背景的个人，旨在学习组成自己的ROS节点。

• 第1天将重点介绍ROS技巧。
• 第2天将使用MoveIt！以及笛卡尔规划师和感知概念来检查运动规划。
• 第3天提供实验室编程练习，并提供选择申请或笛卡尔应用程序。

日期：2017年10月10日至12日

注册：注册表单的链接将在课程开始前两个月发布。

费用：免费培训：

• 全体联盟成员组织三名与会者
• 副联盟成员组织的两名与会者
• 研究联盟成员组织的一位与会者

对于非会员，政府成员或超过您的限制的座位，每位参加者的培训费用为2,199美元。培训空间有限，将以先到先得的方式提供。

住宿：TBD

课程：链接到维基

先决条件：Linux / Ubuntu熟悉，C ++体验和程序化机器人的愿望！

可打印的议程：下载PDF

地点：TBD，目前正在寻求有兴趣主办培训班的行业合作伙伴。欲了解更多信息，请联系Levi Armstrong。

VM检查10月9日星期一：请在到达之前测试VM安装。不良/慢VM性能可能会对您的学习体验产生负面影响。培训师将于星期一晚上八点至九点半在TBD上提供，以验证VM安装的正确性，并使用任何最后一分钟课程更改来更新虚拟机。预备配置的“借贷”笔记本电脑数量有限将作为应急准备。

 

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ROS工业联盟美洲公司正在德克萨斯州圣安东尼奥市举办ROS工业开发商培训班，于2017年6月6日至8日。课程将持续三整天。

预先安装了ROS-I培训虚拟机，请将笔记本电脑带到课堂上。该课程面向具有C ++编程背景的个人，旨在学习组成自己的ROS节点。

• 第1天将重点介绍ROS技巧。
• 第2天将使用MoveIt来检查运动规划！以及笛卡尔计划和感知概念。
• 第3天提供实验室编程练习（可选择）：拾取和放置应用程序，笛卡尔应用程序。

日期：2017年6月6日至8日

注册：使用此链接注册。

费用：免费培训：

• 全体联盟成员组织三名与会者
• 副联盟成员组织的两名与会者
• 研究联盟成员组织的一位与会者

对于非会员，政府成员或超过您的限制的座位，每位参加者的培训费用为2,199美元。培训空间有限，将以先到先得的方式提供。

住宿：Westover Hills万怡酒店。要享受团体价格（99美​​元），请使用预订房间时提供的链接。酒店与SwRI培训中心将提供交通服务，每天上午8:15离开。

课程：链接到维基

先决条件：Linux / Ubuntu熟悉，C ++体验和程序化机器人的愿望！

可打印的议程：下载PDF

地点：美国德克萨斯州圣安东尼奥市的西南研究所

VM检查星期一，六月。5：请在到达之前测试VM安装。不良/慢VM性能可能会对您的学习体验产生负面影响。Westover万豪万豪酒店Waves休息室将于星期一晚上8:00至9:30提供培训人员，以验证VM安装的正确性，并随时更新课程更新。预备配置的“借贷”笔记本电脑数量有限将作为应急准备。

 

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http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/index.html

 

MoveIt！教程

 

这些教程将会介绍如何使用MoveIt！与你的机器人 假设你已经配置了MoveIt！为您的机器人 - 检查运行MoveIt的机器人列表！看看是否MoveIt！已经可以为您的机器人。否则，请跳到有关设置MoveIt的教程！为您的机器人 如果您只想测试MoveIt！，请使用PR2作为快速启动机器人。

注意

引用PR2的所有教程仅使用ROS Indigo进行测试，但可能与ROS Jade合作。有关详细信息，请参阅问题。

以前版本的这些教程：ROS Indigo

初学者

MoveIt的主要用户界面！是通过move_group_interface。您可以通过C ++和Python使用这个界面。基于GUI的界面可以通过使用MoveIt！Rviz插件。我们将详细介绍每个这些接口：

• MoveIt！RViz插件教程
• 移动组接口教程
• 移动组Python接口教程

高级

这套高级教程适用于使用MoveIt！的C ++ API的开发人员。大多数用户想访问MoveIt！在C ++或Python中应该使用move_group_interface（上图）。

• 运动模型教程
• 规划场景教程
• ROS API规划场景教程
• 运动规划师教程
• 运动规划管道教程
• 时间参数化教程
• 控制器管理器教程
• 操纵杆控制远程操作
• 创建自定义约束采样器
• 基准测试教程
• 运行测试在MoveIt！

与新机器人集成

在尝试将新机器人与MoveIt！集成之前，请检查您的机器人是否已经安装（请参阅运行MoveIt！的机器人列表）。否则，请按照本节中的教程将您的机器人与MoveIt集成！（并在MoveIt！邮件列表中分享您的结果）

• 安装助手教程
• 控制器配置教程
• 3D感知/配置教程
• 生成IKFast插件教程
• Trac-IK运动学解算器

组态

• 运动学配置教程
• OMPL界面教程
• CHOMP接口

归因

原来的MoveIt！由Sachin Chitta，Dave Hershberger和SRI International的Acorn Pooley创建的教程。Dave Coleman，Michael Gorner和Francisco Suarez进一步改进。请帮我们改进这些文档！

 

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一个基于狮身人面像的集中式文件归档MoveIt！ http://docs.ros.org/kinetic/api/movei...

•  63 提交
•  2个 分支
•  0 发行
•  15个 贡献者

1.  HTML 43.3％
2.  Python 36.8％
3.  JavaScript 14.8％
4.  CMake 3.8％
5.  CSS 1.2％
6.  壳 0.1％

HTMLPythonJavaScriptCMakeCSSShell

克隆或下载 

查找文件

分支： 动力学 

新拉请求

最新提交 b8cd298 10天前 schow 承诺v4hn 固定错误在启动参数（＃81 ） ...

	_scripts	初始提交	10个月前
	_静态的	右键对齐“GitHub上的编辑”按钮（＃9 ）	10个月前
	_themes / sphinx_rtd_theme	[kinetic]添加代码下载说明的横幅（类似 ＃69 ...	3 months ago
	DOC	启动参数中固定错字（＃81 ）	10 days ago
	的.gitignore	Clang格式的所有教程（＃43 ）	8 months ago
	.travis.yml	Travis检查错误（＃28 ）	9 months ago
	的CMakeLists.txt	Revamp move_group_interface_tutorial	8 months ago
	README.md	添加了Trac-IK教程（＃41 ）	8个月前
	build_locally.sh	初始提交	10个月前
	conf.py	Revamp move_group_interface_tutorial	8个月前
	index.rst	时间参数化/速度控制新手段（＃50 ）	8个月前
	package.xml中	Revamp move_group_interface_tutorial	8个月前
	rosdoc.yaml	与旧版Sphinx兼容（1.2.2）	10个月前

 README.md

MoveIt！教程

此回购由ROS构建服务器场自动构建，其输出位于此处：http : //docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/

教程使用Sphinx“Python文档生成器”中常用的reStructuredText格式。这与普通的Markdown格式不同。

Travis持续整合

ROS Buildfarm

版本

由于indigo-devel历史原因，分支机构大部分被认为是“冻结”的，教科书的新变更应在kinetic-devel分支机构中。

建立

如果您想通过在本机上本地生成html页面来测试教程，请安装rosdoc_lite：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosdoc-lite

并运行在包的根目录中：

rosdoc_lite -o build .

然后LOCAL_PACKAGE_PATH/build/html/index.html在您的网络浏览器中打开。

部署

对于将文档更改部署到Web上，rosdoc_lite wiki的第3节说，对于在rosdistro存储库中列出了rosinstall文件的存储库中的包，rosdoc_lite将自动运行。这是大约每24小时进行一次，过夜。

 

 

 

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