OpenRTM-Aist机器人操作系统

 

OpenRTM-aist自主无人操作系统是日本国家先进工业科学技术研究院开发的自主无人操作系统，是一个基于RT中间件的，面向组件的机器人软件平台。OpenRTM-aist基于CORBA分布式对象体系结构实现的，强调网络透明性、操作系统独立性和语言独立性。RT组件可以使用C ++，Python，Java语言开发，并可以在主要的OS（Linux / Unix，Windows，Mac OS X）上运行。RT组件具有用于与其他组件交换数据和命令的称为“端口”的功能，用于统一行为的称为“活动”的基本状态转换，以及可以从外部操纵参数的称为“配置”的功能。通过使用这些功能，可以轻松创建具有高度独立性和可重用性的模块。通过使用现有组件，可以花费最少的精力来构建系统。OpenRTM-ais既适用于工业无人操作平台也适用于个人服务机器人等平台。