- 机器人仿真常用软件简介
三十度角阳光的问候
机器人
目录1ros-gazebo2agxunity3matlab-robotstudio-simscape4rviz+box2d,2d仿真方案5nvidia-issac-sim/gym6mujaco7pybullet结合工作经验简单介绍下目前比较常用的机器人仿真软件。1ros-gazebo基于ros系统,ros安装包自带的插件,用urdf文件描述刚体属性和连接关系,3d物理引擎,简单易用,上手快可以与r
- ROS2高效学习第十章 -- ros2 高级组件其四之 webots
界首大学
学习机器人自动驾驶pythonros2webots
ros2高级组件其四之webots1前言和资料2正文2.1webots引入和学习资料2.2webots安装以及样例测试2.3自编写webots_demo3总结1前言和资料当前,在机器人仿真领域,有两大产品比较突出,一是来自ros社区的gazebo,二是从商业转向开源的webots。通常情况下,ros的学习者都会深入研究gazebo,比如本人之前的ROS高效进阶系列。但由于webots转向开源,加上
- webots和ros2笔记03-解析
zhangrelay
ROS2学习笔记与高校课程分享ros2webots
在完成02-启程:https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112675018那么会思考两个机械臂拿起易拉罐的过程是如何实现了。简要分析一下:launch(armed_robots.launch.py):importosimportlaunchfromament_index_python.packagesimportget_package_s
- 《酷说老子》第九章(5)功成身退的现代科学原理:为什么机器人仿真度不能超过95%?
紫侠狼
《第九章》:㊣持而盈之,不如其已。(执持盈满,不如适时停止)㊣揣而锐之,不可长保。(锤击利器,锐势难以保持长久)㊣金玉满堂,莫之能守。(金玉满堂,无法守藏)㊣富贵而骄,自遗其咎。(如果富贵而骄横,就是自留祸根。)㊣功成身退,天之道也。(一件事情做的圆满了,就要退身局外,这才符合天道。)以上就是通行的原文于译文。【第五句】㊣功成身退,天之道也。1、明代文学家梅鼎祚写过一部杂剧叫《昆仑奴》,其中第一折
- webots: Failed to attach extern robot controller: no available “<extern>“ robot controller found.解决
weixin_45496950
机器人c语言经验分享visualstudio
问题:webots:Failedtoattachexternrobotcontroller:noavailable""robotcontrollerfound.问题解决再进行webots与visualstudio联合机器人仿真时遇到了上述问题。解决方法:1.找到robot的场景树2.找到Robot>physicsPhysics>controller3.修改controller4.选择control
- 使用webots进行强化学习
时光@印迹
强化学习webots强化学习深度学习python
之前学习强化学习使用的环境是gym,但这毕竟不是长久之计,最后是需要使用机器人仿真的环境进行仿真,这里选择了webots。首先是建立模型。之前使用gym进行过通过控制车体运动来保持杆不倒的训练。那么webots也从这开始。首先在soildworks中建模,导入模型到webots中。之前有写过方法:将solidworks装配体模型导入webots并进行控制也是一车一杆。随后模仿gym的写法编写环境的
- Deepbots 1.0发布:强化学习于Webots
KelvinYang0320
Deepbots深度学习python开源软件机器人人工智能
大家好!我们很高兴地通知各位,一个月前deepbots发布了1.0版本。Deepbots是一个开源框架,使Webots中实现强化学习更加容易。Webots提供创建自己的世界和机器人的简易工具,而deepbots则作为将Webots与任何gym兼容的RL代理的接口。它通过指导使用者创建与Webots兼容的gym风格环境,即使是初学者也能轻易理解并使用。我们已成功在Webots中重新创建了经典的控制问
- Webots搭建强化学习二轮避障小车(看看吧 蛮详细的)
小雅不采薇
练习机器人人工智能强化学习python算法
作为一个刚接触webots数日的新手,来着手使用webots搭建一个二轮小车并实现避障的任务,以及使用webots进行强化学习的尝试。该文章主要有如下的内容:大概内容:1.Webots简要介绍2.Webots搭建双轮小車3.Webots双轮小车避障简单的控制逻辑4.Pycharm编写控制程序连接并控制Webots中实体的方法5.Tensorflow编写DQN强化学习算法用于小车的避障6.Webot
- Webots_ros头文件,去除冗余代码,它来了
锡城筱凯
▶机器人操作系统ROS#▶linux自动驾驶c++人工智能
Webots_ros整合头文件,去除冗余代码,它来了(Demo)闲聊时隔3个月,我再一次来写关于Webots和Ros的教程了。在这3个月内一直在努力工作,早上9点多上班,下班没有准确的时间,6点,7点,8点。。。都是可能的。加上连续的出差,也使我力不从心,一回到酒店就立马洗洗睡了。从停更的那几篇文章中也能看到,我更新文章的时间都在晚上9点-12点之间,这还是在我刚刚入职的时候=—=写文章不易,希望
- 扫地机器人:ROS-GAZEBO仿真系统与全覆盖规划算法
BUG-生产专家
移动机器人全覆盖路径规划机器人算法c++
目录引言ROS-GAZEBO仿真系统概述系统架构地图预处理全覆盖规划算法局部规划算法全局规划算法决策最终效果引言自己对于扫地机器人一直很感兴趣,也挺想去扫地机器人公司搬砖,奈何自己太菜了没人要,也一直想拥有一款自己的扫地机器人,奈何钱包干瘪,于是我开始着手搭建了一套强大的扫地机器人仿真系统,利用ROS-GAZEBO仿真环境,结合我自己编写的全覆盖规划算法和局部规划算法,成功实现了智能、高效的地图扫
- ROS2极简总结-导航简介-自定位
zhangrelay
ROS2机器人操作系统导航Navigation2
本节主要介绍导航所涉及的基础概念和一些相关内容。参考:NavigationusingROS2-Introduction机器人在环境中运动方向的路径规划要回答三个问题:我在哪?(Localization)我要去哪里?(Goal)我怎么走?(PathPlan)如果要细分问题更多,就以此为基础吧。看如下:GazeboWebotsROS2的navigation2功能包,支持Linux、Windows和Ma
- 机器人工程ROS方向应用型本科毕业设计重点课题学生验收成果
zhangrelay
毕业设计机器人工程ROSWebots服务机器人
所有成果都是在学生努力下独立完成,不仅有一系列佐证材料,也找到了不错的工作。但是毕业设计成绩并不理想,答辩成绩偏低,非常可惜。学生CSDN博客:锡城小凯的博客_锡城筱凯_CSDN博客-▶机器人操作系统ROS,▶机器人仿真,▶linux领域博主github:github.com/JackyMao19992021年5月古月居校园行:本科毕业设计(论文)重点资助课题申报表一、选题综述1.选题:本课题国内
- ROS多机器人时rviz无法显示机器人模型,提示:param robot_description not found by searchParam()
pangweijian
ROS自动驾驶人工智能机器学习
如图所示,使用ROS进行多机器人仿真时,RobotModel无法显示机器人模型,提示:paramrobot_descriptionnotfoundbysearchParam()原因:多机器人时,需要使用tf_prefix区分不同的机器人。解决方法:需要配置两个地方:一是,在RobotModel中的Robot_description参数中更改为/ugv_01/robot_description。而是
- NVIDIA Isaac Sim 入门教程(一)
kuan_li_lyg
机器人自动驾驶ROSROS2机器人仿真IsaacSim人工智能
系列文章目录前言一、NVIDIAOmniverse™IsaacSim是什么?NVIDIAOmniverse™IsaacSim是一款适用于NVIDIAOmniverse™平台的机器人仿真工具包。IsaacSim具有构建虚拟机器人世界和实验的基本功能。它为研究人员和从业人员提供了创建稳健、物理精确的仿真和合成数据集所需的工具和工作流程。IsaacSim通过ROS/ROS2支持导航和操纵应用。它可以模拟
- Matlab 使用 DH table 建立的 robot 和实际不符
Kasen's experience
MATLABmatlabrobotics机器人工具箱
机器人仿真想借助matlabroboticstoolbox来仿真机器人,但是直接输入自己的DHtable显示出来的robot和实际不情况不符。DHtable建立robotBuildManipulatorRobotUsingKinematicDHParameters主要使用setFixedTransform,DHtable中都是数值,不带变量robot=rigidBodyTree;bodies=ce
- ROS-机器人仿真urdf-rviz、xacro
彐雨
ROS机器人
文章目录一、urdf集成rviz1.1基本流程1.2优化rviz启动二、urdf语法详解2.1robot2.2link2.3joint2.4urdf练习2.5urdf工具三、URDF优化_xacro3-1Xacro_语法详解3-2Xacro_完整使用流程示例3-Xacro_实操一、urdf集成rviz1.1基本流程需求描述:在Rviz中显示一个盒状机器人实现流程:1.创建功能包,导入依赖创建一个新
- ROS学习记录:在ROS中用C++实现获取激光雷达的数据
我先去打把游戏先
ROS学习c++开发语言机器人ros
一、打开一个终端,输入cd~/catkin_ws1,进入工作空间二、输入source./devel/setup.bash,将ROS工作空间的环境设置(setup)添加到当前终端会话中三、输入roslaunchwpr_simulationwpb_simple.launch打开机器人仿真环境四、仿真环境打开成功五、再打开另一个终端,输入source./devel/setup.bash六、激光雷达的数据
- ROS学习记录:使用RViz观测激光雷达传感器数据
我先去打把游戏先
ROS学习开发语言c++ros
一、使用Ctrl+Alt+T打开终端二、输入cd~/catkin_ws1/进入工作空间三、输入source./devel/setup.bash四、输入:roslaunchwpr_simulationwpb_simple.launch打开机器人仿真环境五、这是机器人仿真环境,里面机器人和书柜六、再开一个终端,输入rviz,回车后打开RViz(注意!打开rviz前,在这个新打开的终端先输入source
- ROS学习记录:ROS系统中的激光雷达消息包的数据格式
我先去打把游戏先
ROS学习开发语言rosc++
一、在工作空间中输入source./devel/setup.bash二、输入roslaunchwpr_simulationwpb_simple.launch打开机器人仿真环境三、机器人仿真环境打开成功四、给机器人围上一圈障碍物五、再打开一个工作空间终端六、输入roslaunchwpr_simulationwpb_rviz.launch打开RViz七、RViz打开成功八、取消这两个勾九、可以看到在机
- 【双足轮机器人】SK8O技术详解--(2)建模和仿真【翻译】
灯哥开源
双足轮原理系列
2建模和仿真在本章中,我将得出一个简化的平面模型。另外,我在可用于测试和验证的机器人仿真软件中展示了完整的3D机器人仿真模型。2.1简化的平面模型把机器人转变到平面上(图2.1a)。它由一个轮子、一个身体和三个长度分别为l1l_1l1,l2l_2l2,l3l_3l3的连杆组成。这些零件由五个转动关节连接。放置在轮子上的电机产生的力矩是u0u_0u0,身体与第二连杆的连接处的电机产生的力矩是u4u_
- 机器人仿真
柔雾
机器人python
文章目录第1关:机器人操控(一)第2关:机器人操控(二)第3关:机器人操控(三)第4关:机器人操控(四)第1关:机器人操控(一)示例代码如下:#coding=utf-8fromRobotimportRobotdefdrive(robot:Robot):######Begin######robot.SteerRightForward(2)robot.SteerLeftForwad(1.25)robo
- python机器人仿真软件_【RoboDK官方版下载】RoboDK(机器人仿真软件) v4.2.3 官方版-开心电玩...
weixin_39603537
python机器人仿真软件
软件介绍RoboDK官方版是一款采用最直观编程方式的工业机器人仿真工具,我们不仅可以使用这款软件来完成取放,喷涂,机器人加工等多种操作。同时RoboDK还可以快速生成机器人程序,让你更好地控制机器人。RoboDK官方版软件特色1、取放简单的拾取与放置仿真。2、使用Python取放这个范例演示了如何使用Python来实现取放3、机器人绘图用你的机器人仿真绘制SVG图像文件,在项目中使用来自第三方的P
- 七大工业机器人仿真软件,你知道哪些呢?
老郭带你学工控
1、RobotMasterRobotmaster来自加拿大,由上海傲卡自动化公司代理,是目前全球离线编程软件中顶尖的软件,几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA,ABB,Fanuc,史陶比尔、柯马机器人、三菱、DENSO电装机器人、松下机器人……),Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能,提高了机器人编程速度。2、RobotArtRobotArt是
- 大疆“御”2 DJI Mavic 2 Pro无人机仿真环境搭建
沙漠巡洋舰
linuxROSwebotsubuntulinuxsimulinkapt
假期无聊宅在家部署一个大疆无人机仿真环境,零成本愉快玩耍!UbuntuROSWebots18.04.1Melodic2020a-rev1sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DISTRIB_CODENAMEmain">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.
- ROBOGUIDE教程:三维模型创建功能介绍与操作方法
IndRobSim
ROBOGUIDE虚拟仿真教程机器人虚拟仿真虚拟调试机械设计FANUC机器人
目录概述模型创建方法模型属性设置其他类型模型创建资源文件夹创建安全围栏模型创建概述ROBOGUIDE软件除了可以从外部导入模型外,软件自身也可以创建一些简易的三维模型,在对FANUC机器人虚拟仿真或离线编程时,可以利用这个功能来创建简易的模型。与其他机器人仿真软件不同的是ROBOGUIDE软件中创建的模型都要事先赋予用途,如作为机器人末端工具(Tooling)、作为机械装置(Machines)、作
- MotoSim EG-VRC软件:工件自动安装到工装夹具的三种方法
IndRobSim
安川机器人MotoSimEG-VRC虚拟仿真工件布局
本文已经首发在个人微信公众号:工业机器人仿真与编程(微信号:IndRobSim),欢迎关注!概述工业机器人生产线虚拟仿真前期布局工作,除了机器人安装底座、工装夹具、安全围栏、控制柜等周边设备在地面直接进行布局操作以外,还包括加工工件安装到工装夹具,以及机器人安装到安装底座。上一期,为大家介绍了圆形特征的机器人安装底座、方形特征的工装夹具地面布局的操作方法,本期再来为大家介绍一下加工工件安装到工装夹
- DELMIA软件:使用机器人本体语言示教编程
IndRobSim
DELMIA工艺仿真教程DELMIA工业机器人虚拟仿真NRL示教编程
本文已经首发在个人微信公众号:工业机器人仿真与编程(微信号:IndRobSim),欢迎关注!DELMIA软件中,除了使用Teachadevice功能对机器人进行示教编程以外,还可以通过使用NativeRobotLanguageTeach(NRL)功能对机器人进行编程,使用NRL功能示教编写出的机器人程序与真实的机器人程序是一模一样的,所以NRL功能也被称为机器人本体语言编程。本期,就来为大家介绍一
- Webots实现大疆Mavic2pro无人机定点飞行
川Princess
#Px4无人机无人机cocos2d游戏引擎
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、将无人机当成一个对象1.1定义无人机相关属性1.2定义用于控制无人机运动的代码1.3主函数实现无人机的点位固定和飞行检测二、用键盘控制测试代码三、效果展示四、注意点前言由于项目要求,现在需要做一个能够实现无人机根据事先给定的点位实现定点飞行,这里由于webots的跨平台性,考虑使用webots进行仿真一、将无人机当成一
- ROBOGUIDE教程:FANUC机器人固定点焊焊接虚拟仿真
IndRobSim
ROBOGUIDE虚拟仿真教程机器人FANUC机器人固定点焊远程TCP机器人编程
目录概述机器人系统创建焊接工件模型创建机器人抓手工具添加与工件安装工作台添加与工件安装固定点焊焊枪支架模型创建与组装固定点焊焊枪添加与配置机器人远程TCP标定(核心内容)远程TCP手动测试远程TCP指令介绍机器人仿真程序编写机器人示教编程机器人仿真运行仿真案例资源下载概述真实的工作场景中,很多时候机器人会用到固定工具进行加工制造,如固定点焊焊接、固定胶枪涂胶、砂带机打磨等。在使用ROBOGUIDE
- 地图画指定区域_FANUC防干涉区域
宇一美
地图画指定区域
小编推荐分享下载】ABBYASKAWAFANUCKUKA机器人资料分享下载【238G西门子PLC学习视频+软件】分享下载】机器人仿真软件定义防干涉区域功能是这样一种功能,即在其它机器人或其它外围设备位于预先设定的干涉区域时,即便向机器人发出进入干涉区域的移动指令,机器人也会自动停止,并在确认其它外围设备等已经从干涉区域移走后,解除停止状态而重新开始操作。通常应用于注塑机,压铸机,上下料及多台机器人
- springmvc 下 freemarker页面枚举的遍历输出
杨白白
enumfreemarker
spring mvc freemarker 中遍历枚举
1枚举类型有一个本地方法叫values(),这个方法可以直接返回枚举数组。所以可以利用这个遍历。
enum
public enum BooleanEnum {
TRUE(Boolean.TRUE, "是"), FALSE(Boolean.FALSE, "否");
- 实习简要总结
byalias
工作
来白虹不知不觉中已经一个多月了,因为项目还在需求分析及项目架构阶段,自己在这段
时间都是在学习相关技术知识,现在对这段时间的工作及学习情况做一个总结:
(1)工作技能方面
大体分为两个阶段,Java Web 基础阶段和Java EE阶段
1)Java Web阶段
在这个阶段,自己主要着重学习了 JSP, Servlet, JDBC, MySQL,这些知识的核心点都过
了一遍,也
- Quartz——DateIntervalTrigger触发器
eksliang
quartz
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208559 一.概述
simpleTrigger 内部实现机制是通过计算间隔时间来计算下次的执行时间,这就导致他有不适合调度的定时任务。例如我们想每天的 1:00AM 执行任务,如果使用 SimpleTrigger,间隔时间就是一天。注意这里就会有一个问题,即当有 misfired 的任务并且恢复执行时,该执行时间
- Unix快捷键
18289753290
unixUnix;快捷键;
复制,删除,粘贴:
dd:删除光标所在的行 &nbs
- 获取Android设备屏幕的相关参数
酷的飞上天空
android
包含屏幕的分辨率 以及 屏幕宽度的最大dp 高度最大dp
TextView text = (TextView)findViewById(R.id.text);
DisplayMetrics dm = new DisplayMetrics();
text.append("getResources().ge
- 要做物联网?先保护好你的数据
蓝儿唯美
数据
根据Beecham Research的说法,那些在行业中希望利用物联网的关键领域需要提供更好的安全性。
在Beecham的物联网安全威胁图谱上,展示了那些可能产生内外部攻击并且需要通过快速发展的物联网行业加以解决的关键领域。
Beecham Research的技术主管Jon Howes说:“之所以我们目前还没有看到与物联网相关的严重安全事件,是因为目前还没有在大型客户和企业应用中进行部署,也就
- Java取模(求余)运算
随便小屋
java
整数之间的取模求余运算很好求,但几乎没有遇到过对负数进行取模求余,直接看下面代码:
/**
*
* @author Logic
*
*/
public class Test {
public static void main(String[] args) {
// TODO A
- SQL注入介绍
aijuans
sql注入
二、SQL注入范例
这里我们根据用户登录页面
<form action="" > 用户名:<input type="text" name="username"><br/> 密 码:<input type="password" name="passwor
- 优雅代码风格
aoyouzi
代码
总结了几点关于优雅代码风格的描述:
代码简单:不隐藏设计者的意图,抽象干净利落,控制语句直截了当。
接口清晰:类型接口表现力直白,字面表达含义,API 相互呼应以增强可测试性。
依赖项少:依赖关系越少越好,依赖少证明内聚程度高,低耦合利于自动测试,便于重构。
没有重复:重复代码意味着某些概念或想法没有在代码中良好的体现,及时重构消除重复。
战术分层:代码分层清晰,隔离明确,
- 布尔数组
百合不是茶
java布尔数组
androi中提到了布尔数组;
布尔数组默认的是false, 并且只会打印false或者是true
布尔数组的例子; 根据字符数组创建布尔数组
char[] c = {'p','u','b','l','i','c'};
//根据字符数组的长度创建布尔数组的个数
boolean[] b = new bool
- web.xml之welcome-file-list、error-page
bijian1013
javaweb.xmlservleterror-page
welcome-file-list
1.定义:
<welcome-file-list>
<welcome-file>login.jsp</welcome>
</welcome-file-list>
2.作用:用来指定WEB应用首页名称。
error-page1.定义:
<error-page&g
- richfaces 4 fileUpload组件删除上传的文件
sunjing
clearRichfaces 4fileupload
页面代码
<h:form id="fileForm"> <rich:
- 技术文章备忘
bit1129
技术文章
Zookeeper
http://wenku.baidu.com/view/bab171ffaef8941ea76e05b8.html
http://wenku.baidu.com/link?url=8thAIwFTnPh2KL2b0p1V7XSgmF9ZEFgw4V_MkIpA9j8BX2rDQMPgK5l3wcs9oBTxeekOnm5P3BK8c6K2DWynq9nfUCkRlTt9uV
- org.hibernate.hql.ast.QuerySyntaxException: unexpected token: on near line 1解决方案
白糖_
Hibernate
文章摘自:http://blog.csdn.net/yangwawa19870921/article/details/7553181
在编写HQL时,可能会出现这种代码:
select a.name,b.age from TableA a left join TableB b on a.id=b.id
如果这是HQL,那么这段代码就是错误的,因为HQL不支持
- sqlserver按照字段内容进行排序
bozch
按照内容排序
在做项目的时候,遇到了这样的一个需求:
从数据库中取出的数据集,首先要将某个数据或者多个数据按照地段内容放到前面显示,例如:从学生表中取出姓李的放到数据集的前面;
select * fro
- 编程珠玑-第一章-位图排序
bylijinnan
java编程珠玑
import java.io.BufferedWriter;
import java.io.File;
import java.io.FileWriter;
import java.io.IOException;
import java.io.Writer;
import java.util.Random;
public class BitMapSearch {
- Java关于==和equals
chenbowen00
java
关于==和equals概念其实很简单,一个是比较内存地址是否相同,一个比较的是值内容是否相同。虽然理解上不难,但是有时存在一些理解误区,如下情况:
1、
String a = "aaa";
a=="aaa";
==> true
2、
new String("aaa")==new String("aaa
- [IT与资本]软件行业需对外界投资热情保持警惕
comsci
it
我还是那个看法,软件行业需要增强内生动力,尽量依靠自有资金和营业收入来进行经营,避免在资本市场上经受各种不同类型的风险,为企业自主研发核心技术和产品提供稳定,温和的外部环境...
如果我们在自己尚未掌握核心技术之前,企图依靠上市来筹集资金,然后使劲往某个领域砸钱,然
- oracle 数据块结构
daizj
oracle块数据块块结构行目录
oracle 数据块是数据库存储的最小单位,一般为操作系统块的N倍。其结构为:
块头--〉空行--〉数据,其实际为纵行结构。
块的标准大小由初始化参数DB_BLOCK_SIZE指定。具有标准大小的块称为标准块(Standard Block)。块的大小和标准块的大小不同的块叫非标准块(Nonstandard Block)。同一数据库中,Oracle9i及以上版本支持同一数据库中同时使用标
- github上一些觉得对自己工作有用的项目收集
dengkane
github
github上一些觉得对自己工作有用的项目收集
技能类
markdown语法中文说明
回到顶部
全文检索
elasticsearch
bigdesk elasticsearch管理插件
回到顶部
nosql
mapdb 支持亿级别map, list, 支持事务. 可考虑做为缓存使用
C
- 初二上学期难记单词二
dcj3sjt126com
englishword
dangerous 危险的
panda 熊猫
lion 狮子
elephant 象
monkey 猴子
tiger 老虎
deer 鹿
snake 蛇
rabbit 兔子
duck 鸭
horse 马
forest 森林
fall 跌倒;落下
climb 爬;攀登
finish 完成;结束
cinema 电影院;电影
seafood 海鲜;海产食品
bank 银行
- 8、mysql外键(FOREIGN KEY)的简单使用
dcj3sjt126com
mysql
一、基本概念
1、MySQL中“键”和“索引”的定义相同,所以外键和主键一样也是索引的一种。不同的是MySQL会自动为所有表的主键进行索引,但是外键字段必须由用户进行明确的索引。用于外键关系的字段必须在所有的参照表中进行明确地索引,InnoDB不能自动地创建索引。
2、外键可以是一对一的,一个表的记录只能与另一个表的一条记录连接,或者是一对多的,一个表的记录与另一个表的多条记录连接。
3、如
- java循环标签 Foreach
shuizhaosi888
标签java循环foreach
1. 简单的for循环
public static void main(String[] args) {
for (int i = 1, y = i + 10; i < 5 && y < 12; i++, y = i * 2) {
System.err.println("i=" + i + " y="
- Spring Security(05)——异常信息本地化
234390216
exceptionSpring Security异常信息本地化
异常信息本地化
Spring Security支持将展现给终端用户看的异常信息本地化,这些信息包括认证失败、访问被拒绝等。而对于展现给开发者看的异常信息和日志信息(如配置错误)则是不能够进行本地化的,它们是以英文硬编码在Spring Security的代码中的。在Spring-Security-core-x
- DUBBO架构服务端告警Failed to send message Response
javamingtingzhao
架构DUBBO
废话不多说,警告日志如下,不知道有哪位遇到过,此异常在服务端抛出(服务器启动第一次运行会有这个警告),后续运行没问题,找了好久真心不知道哪里错了。
WARN 2015-07-18 22:31:15,272 com.alibaba.dubbo.remoting.transport.dispatcher.ChannelEventRunnable.run(84)
- JS中Date对象中几个用法
leeqq
JavaScriptDate最后一天
近来工作中遇到这样的两个需求
1. 给个Date对象,找出该时间所在月的第一天和最后一天
2. 给个Date对象,找出该时间所在周的第一天和最后一天
需求1中的找月第一天很简单,我记得api中有setDate方法可以使用
使用setDate方法前,先看看getDate
var date = new Date();
console.log(date);
// Sat J
- MFC中使用ado技术操作数据库
你不认识的休道人
sqlmfc
1.在stdafx.h中导入ado动态链接库
#import"C:\Program Files\Common Files\System\ado\msado15.dll" no_namespace rename("EOF","end")2.在CTestApp文件的InitInstance()函数中domodal之前写::CoIniti
- Android Studio加速
rensanning
android studio
Android Studio慢、吃内存!启动时后会立即通过Gradle来sync & build工程。
(1)设置Android Studio
a) 禁用插件
File -> Settings... Plugins 去掉一些没有用的插件。
比如:Git Integration、GitHub、Google Cloud Testing、Google Cloud
- 各数据库的批量Update操作
tomcat_oracle
javaoraclesqlmysqlsqlite
MyBatis的update元素的用法与insert元素基本相同,因此本篇不打算重复了。本篇仅记录批量update操作的
sql语句,懂得SQL语句,那么MyBatis部分的操作就简单了。 注意:下列批量更新语句都是作为一个事务整体执行,要不全部成功,要不全部回滚。
MSSQL的SQL语句
WITH R AS(
SELECT 'John' as name, 18 as
- html禁止清除input文本输入缓存
xp9802
input
多数浏览器默认会缓存input的值,只有使用ctl+F5强制刷新的才可以清除缓存记录。如果不想让浏览器缓存input的值,有2种方法:
方法一: 在不想使用缓存的input中添加 autocomplete="off"; eg: <input type="text" autocomplete="off" name