Ubuntu16.04 ros安装步骤（包含“初始化rosdep”错误解决方法）

• 系统设置——软件和更新——选择最佳服务器
  

安装步骤（参考Ubuntu install of ROS Kinetic）

1、添加ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新索引

sudo apt update

4、安装ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、安装环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 检测
  命令行输入ros，按Tab键
  

6、安装rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

8、检测ros是否安装成功

遇到问题

问题一：
sudo rosdep init失败

方法一：（参考ROS Kinetic安装过程以及Website may be down问题记录）
1、打开/etc/hosts

sudo gedit /etc/hosts

2、添加如下（粘贴在第一行）

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

方法二：（参考ROS:sudo rosdep init出错常规方法都无效后解决办法记录）
1、在/etc/ros/rosdep/sources.list.d目录下新建一个名叫20-default.list的文件

mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
touch 20-default.list

2、将网站上的内容手动复制到20-default.list文件中
（1）打开网站

（2）复制内容

（3）打开文件

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

（4）粘贴内容

问题二：
rosdep update失败

方法一：
使用手机热点、更换软件下载源
1、打开/etc/hosts

sudo gedit /etc/hosts

2、添加如下

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
151.101.76.133  raw.githubusercontent.com
199.232.28.133  raw.githubusercontent.com

3、打开resolv.conf

sudo gedit /etc/resolv.conf

4、将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

5、执行

sudo  apt-get update

6、再执行（如果还报错就多执行几次）

rosdep update