ros_arduino_bridge使用总结

  关于ROS和Arduino通信方式，刚开始大多使用的是rosserial_arduino这个库，随后又诞生了一个新的库名为ros_arduino_bridge，两者对比如下：

• rosserial_arduino：由于将Arduino内的程序写成ros节点形式，所以能够快速的通过ROS控制Arduino，并且可以忽略通信协议层，与之相同的还有rosserial_stm32f1库，但是由于将Arduino作为ROS节点，不可避免的产生通信延时较大的问题，而且运行该库是通过rosserial_python包内的serial_node.py启动，该脚本使用了tcpip协议，有点大材小用，uno速率会跟不上，导致启动过程中一崩溃很难在连接上的问题，学习ROS可以使用。
• ros_arduino_bridge：是自定义通信协议方式来与Arduino进行通信，和大多数控制形式一致，将通信协议固定可以让初学者在使用过程中了解通信协议，由于是自定义通信协议形式，可以即插即用，和rosserial_arduino有本质差别，不过在使用过程中需要自己配置，所以需要有一定的arudino编程基础，早期的EAI dashgo D1采用的就是这种形式，使用这个库可以缩短底盘开发时间，并且Arduino有很多开源包供使用，会相对轻松一些。

  关于如何使用rosserial_arduino_bridge，作者在github的Readme中写的很清楚，当然，是使用英文编写，如果大家想要查看中文，这里是一个很好的方式，我做的小车就是参考这篇博客，写的很清楚。

注意事项

编码器

  关于如何使用我就不在赘述了，大家可以参考上面博客进行查看，作者代码在github上也有给出。查看作者代码发现作者应该用的Arduino mega板，电机控制器是L298N模块，我使用的是Arduino Uno板作为测试，电机控制器也选用的L298N，所以更改代码如下：

  将ros_arduino_bridge/ros_arduino_firmware/src/libraries/ROSArduinoBridge/encoder_driver.h 的内容：

#ifdef ARDUINO_MY_COUNTER
  #define LEFT_ENC_A 2
  #define LEFT_ENC_B 22
  #define RIGHT_ENC_A 21
  #define RIGHT_ENC_B 24
  void initEncoders();
  void leftEncoderEvent();
  void rightEncoderEvent();
#endif

修改为

#ifdef ARDUINO_MY_COUNTER
  #define LEFT_ENC_A 2
  #define LEFT_ENC_B 4
  #define RIGHT_ENC_A 3
  #define RIGHT_ENC_B 11
  void initEncoders();
  void leftEncoderEvent();
  void rightEncoderEvent();
#endif

  关于这点需要注意，由于Arduino Uno只有两个中断，所以只能将两个中断分开给左编码器和右编码器，即Uno两个中断对应硬件分别为2和3，其中引脚2对应中断号为0，引脚3对应中断号为1，如下图

修改完成后，还需修改ros_arduino_bridge/ros_arduino_firmware/src/libraries/ROSArduinoBridge/encoder_driver.ino

  将内容

  void initEncoders(){
    pinMode(LEFT_ENC_A, INPUT);
    pinMode(LEFT_ENC_B, INPUT);
    pinMode(RIGHT_ENC_A, INPUT);
    pinMode(RIGHT_ENC_B, INPUT);

    attachInterrupt(0, leftEncoderEvent, CHANGE);
    attachInterrupt(2, rightEncoderEvent, CHANGE);
}

  修改为

  void initEncoders(){
    pinMode(LEFT_ENC_A, INPUT);
    pinMode(LEFT_ENC_B, INPUT);
    pinMode(RIGHT_ENC_A, INPUT);
    pinMode(RIGHT_ENC_B, INPUT);

    attachInterrupt(0, leftEncoderEvent, CHANGE);
    attachInterrupt(1, rightEncoderEvent, CHANGE);
}

  注意变化，mega有四个中断，而Uno只有两个，所以需要修改为中断0、中断1。不然造成的结果是有一个电机编码器无数据，一直为0。

  同样的，如果引脚类型不对应也会造成错误，如右电机，我将编码器A接上引脚3，编码器B接上引脚12，造成结果是右编码器数据一直在累加，即使电机没有转动，这是由于引脚3作为中断，类型为PWN引脚，而引脚12则为数字引脚，所以需要将编码器B接上引脚11，这是由于引脚11也为PWM类型，这样就不会造成错误。