ROS wiki安装及配置

安装和配置你的ROS系统

表述：这个教程带你完成安装ROS并设置ROS的环境变量在你的计算机系统中

教程水平：适合初学者

下个教程：ROS文件系统导航

内容：

1. 安装ROS

2  管理你的环境

3  创建ROS的工作空间

安装ROS

在开始这个教程之前完成安装按照ROS安装说明书  ROS installation instructions.

注意：如果你安装ROS来自于包管理者例如apt，那么那些包将不会将不能被写也不能被编辑。如果你的ROS包来自于源代码或者创建的ROS新包，你应该工作在一个目录下，这个应该是你能够进入的目录。比如home目录。//ubuntu下的命令为cd  ~

管理环境变量

在安装ROS过程中，你将看到你被source几个.*sh中的一个文件，或者添加'sourcing' 到你的shell 终端启动脚本，这个是必需的因为ROS依赖合并空间概念。这使得

开发不同版本的ROS或者开发不同的包更加的容易。

如果你有问题关于发现ROS包请确认你的环境变量设置是否合理。一个好方法是检查并确认你的环境变量参数比如ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH

$ printenv | grep ROS
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我的ubuntu 12.04 （32bit）如下：
duan@duan-virtual-machine:~$ printenv | grep ROS
ROS_ROOT=/opt/ros/hydro/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/hydro/share:/opt/ros/hydro/stacks
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=hydro
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/hydro/etc/ros
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如果你的还是不行，那么你需要在命令行中输入 source setup.*sh 即你的sh文件名称。完成后你的.sh脚本将生效

环境setup文件将为你生成。但是setup文件也可能来自不同的空间。

   --- 安装完的ROS包带有包管理器提供setup.*sh文件

   --- rosbuild 工作空间提供setup.*sh比如rosws

   --- Setup.*sh文件被生成作为building or installing catkin包的副产品

注释：在本教程你将看到rosbuild and catkin参考。 有两已有的方法组织和构建ROS代码，通常rosbuild很容易用而且简单，catkin用标准的CMAKE转换，所以他更加先进

同时因此带来了复杂度的增加，对于想要集成外部代码或者想要释放自己软件的人，参考下面的链接。catkin or rosbuild.

如果你安装的代码采用的是apt方式，你会有一个setup.*sh文件在'/opt/ros//'中，是ROS发布版本的缩写词，笔者是的是hydro。

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duan@duan-virtual-machine:/opt/ros/hydro$ pwd
/opt/ros/hydro
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$ source /opt/ros//setup.bash

如果你需要运行ros 命令，你每次都需要运行上面的命令，除非你把这一行添加到你的.bashrc文件中。

这个过程将允许你安装多个ROS发布(e.g. fuerte and groovy)，并在他们之间切换。在其他的平台上你也将发现setup.*sh在你安装的ROS路径下。

创建ROS工作空间

这些指令针对ROS Groovy以后的本版，对于Fuert及以前的版本选择rosbuild.

让我们创建catkin的工作空间。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
即使工作空间是空的，你也能生成CMakeLists.txt。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
catkin_make是一个很方便的工具与catkin workspaces一起工作，将生成'build' and 'devel'文件夹，在'devel'文件夹下，你将看到几个setup.*sh文件，
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duan@duan-virtual-machine:~/catkin_ws$ ls
build  devel  src
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sourcing任何一个文件都将覆盖你环境变量。为了更多的理解通用的catkin文件，在source一个新的setup.*sh文件之前，

$ source devel/setup.bash
执行晚之后，确定你的环境变量添加了你所在的目录。
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duan@duan-virtual-machine:~/catkin_ws/devel$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/opt/ros/hydro/share:/opt/ros/hydro/stacks


duan@duan-virtual-machine:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash
duan@duan-virtual-machine:~/catkin_ws$ cd devel
duan@duan-virtual-machine:~/catkin_ws/devel$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

/home/duan/catkin_ws/src:/opt/ros/hydro/share:/opt/ros/hydro/stacks
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