Ubuntu18.04安装opencv和opencv_contrib

Ubuntu18.04安装opencv和opencv_contrib

由于最近要在OpenCV3中使用SIFT和SURF特征提取，而自从OpenCV2升级到OpenCV3版本后，SIFT、SURF等这些算法都被移出opencv默认项目库，而被放到opencv_contrib的项目库。因此需要手动下载opencv和opencv_contrib的源码，然后将两个源码放在一起手动编译安装。

ROS原本会有自带的OpenCV，记得不要把它删了，只删你自己另外加的库，不然后续运用ROS中的一些功能包的时候会因为找不到原来自带的Opencv而崩盘。

pip install opencv-python==3.4.2.16
pip install opencv-contrib-python==3.4.2.16

一、卸载自己另外安装的opencv库

进入到最开始自己的安装opencv（如opencv3.4.16）的build目录：

然后执行：

sudo make uninstall

然后返回到初始目录，删除掉build目录

sudo rm -r build

删除opencv其他的相关文件

sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 
sudo rm -r /usr/local/include/opencv 
 
sudo rm -r /usr/include/opencv
sudo rm -r /usr/include/opencv2 
 
sudo rm -r /usr/local/share/opencv 
sudo rm -r /usr/local/share/OpenCV 
 
sudo rm -r /usr/share/opencv 
sudo rm -r /usr/share/OpenCV 
 
sudo rm -r /usr/local/bin/opencv* 
sudo rm -r /usr/local/lib/libopencv*
 
sudo rm -r usr/bin/opencv* 
sudo rm -r /usr/lib/libopencv*

参考提示：

前四行命令中的opencv2，有些有可能自己命名了opencv4，在相关目录下删除掉跟opencv相关的文件夹就可以。

检查是否完全删除：

pkg-config opencv --libs
pkg-config opencv --modversion

注意：卸载后运行还是会显示3.2.0，这是melodic安装时自己帮我们安装的opencv版本，不用去卸载它，否则ros会出现问题

二、下载安装包

1、opencv下载 选择你要装的版本下载（选择source是通过浏览器下载，选择github可以通过命令行git clone下载）

我这里安装的是最新的opencv-4.6.0

2、opencv_contrib下载 在Tags里找到相应版本下载，注意版本要与opencv一致

我这里下载的是opencv_contrib 4.6.0

3、下载好解压后，将opencv_contrib放在opencv文件夹里面（为方便后续操作，可将上面两个文件夹分别命名为opencv和opencv_conrib）。

三、环境配置

打开终端，依次执行

sudo apt-get install build-essential 
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

四、安装

1、在opencv文件夹下新建build文件夹

cd opencv
mkdir build

2、在build文件夹下cmake

cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules ..

后面“…/opencv_contrib/modules”表示opencv_contrib的modules文件夹所在的路径

3、完成后再make

sudo make

4、执行make install命令

sudo make install

5、添加路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

若找不到gedit命令则说明你之前没装，需要自己安装以下，打开一个终端，输入：

sudo apt install gedit

然后在打开文件中添加如下内容：

/usr/local/lib

之后再终端输入以下命令（安装完成某个工程后生成许多动态库，该命令是为了让这些动态链接库为系统所共享）

sudo ldconfig

使其保存并生效。
再在终端输入

sudo gedit /etc/bash.bashrc

打开文件后在末尾输入：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

保存退出，终端输入：

source /etc/bash.bashrc

至此，opencv及opencv_contrib安装配置完成了！

五、测试

进入opencv/samples/cpp/example_cmake目录下，终端打开，依次输入：

cd ../samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example

运行结果依次为：

摄像头打开了，就可以了。

查看版本

pkg-config opencv --modversion		# 4.0以下版本
 
opencv_version						# 4.0以上版本

参考博客：https://blog.csdn.net/bj233/article/details/113351023
https://blog.csdn.net/qq_38236355/article/details/88864023

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如果在第3步安装的make中出现以下问题，可以参考，我安装过程中并为出现以下问题

这时可能会出现这样的问题：

这是因为一些文件没有下载下来，不只此处的boostdesc_bgm.i，还有
boostdesc_bgm_bi.i
boostdesc_bgm_hd.i
boostdesc_binboost_064.i
boostdesc_binboost_128.i
boostdesc_binboost_256.i
vgg_generated_120.i
vgg_generated_64.i
vgg_generated_80.i
vgg_generated_48.i
解决办法：下载缺失的文件，然后拷贝到xfeatures2d/src下面。
然后，前面的问题没有了，到99%时，可能又有新问题了：

解决办法：这类错误要看错误前面的他给出了源码中哪里有问题,找到错误提示处的文件源码，比如这里（上图）:…/.opencv/modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/src/matchers.cpp中的52行有错，一般都是给的绝对路径不准确没有找到那个对应的文件。后面给出cuda.hpp的位置，把这个绝对路径直接代替报错处52行给出的不准确路径即可，如下图:
修改后的matchers.cpp类似的，下面这个错误就是找不到…/opencv/modules/stitching/src/precomp.hpp这个路径下的这个文件，把里面91行的

#include “/opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp”

修改成

#include “/home/（你的用户名）/opencv/opencv_contrib/modules/xfeatures2d/include/opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp”*//（这个就是cuda.hpp这个文件的绝对路径）

描述修改好后保存关闭。
下面这个错误是路径里的features2d.cpp前面少了一个x

描述改好后，再make，有错继续改，直到100%