apollo自动驾驶入门课-高精地图

apollo自动驾驶入门课-高精地图

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前言

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一、高精地图与传统地图的区别

高精度地图用于辅助自动驾驶汽车，与传统地图的区别主要在于两点：

• 定位精度更高。试想一辆无人驾驶汽车要在车位上进行泊车，传统地图、GPS等只能精确到米级，由于一米的偏差，车就可能撞到马路牙子或者墙上。
  高精度地图使得定位精度达到厘米级，可以极大提升无人驾驶汽车的安全性。

• 包含丰富的驾驶辅助信息。高精地图中最重要的信息是道路上各种物体的3D建模信息，如道路、交叉路口、路标、红绿灯、道路的速度限制、左转位置等。

二、高精度地图与感知、定位、规划的关系

高精度地图是apollo无人驾驶系统的核心。

2.1 高精地图与感知

感知系统使用的传感器总有距离、分辨率上的限制。使用高精度地图，相当于开了上帝视角或者“透视”，帮助无人驾驶汽车在各种环境下，特别是恶劣天气时进行感知。此外，使用高精地图可以帮助无人驾驶汽车快速找到当前感兴趣的区域（ROI），如泊车时可以迅速指引附近停车场的区域，提高感知的速度和准确率。

2.2 高精地图与定位

我们可以将定位任务比作拼图游戏，高精地图就是拼图的模板。通过感知系统获取周围的局部环境信息，经过数据预处理、坐标转换、多传感器融合、匹配等过程，就可以找到自己在高精地图上的位置。
整个定位过程取决于高精度地图，因此高精地图对定位任务是至关重要的。

2.3 高精地图与规划

高精地图可以帮助车辆识别车道的准确中心位置、提前查看道路上的限速、管控等的信息，帮助车辆规划出更好的路线。

总结

整体而言，高精地图是一种离线的、上帝视角信息，它可以将地标、红绿灯、道路交叉口、速度限制等跟行车时息息相关的道路语义信息提前告诉无人驾驶汽车，这些信息是不易改变的，可以为感知、定位、规划等模块提供辅助。为了保持信息的准确性，高精地图也需要不断地进行维护、更新，是非常重要的工具。