KITTI 64线激光点云投影相机图像

代码链接：https://gitee.com/long_xiao_wyh/KITTI_FUSION
KITTI Dataset
KITTI数据集是一个非常有名的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，4个变焦镜头,一个Velodyne 64线激光雷达，一个GPS导航系统：
1惯性导航系统（GPS / IMU）：OXTS RT 3003
1 Laserscanner：Velodyne HDL-64E
2个灰度相机，1.4百万像素：Point Grey Flea 2（FL2-14S3M-C）
2个彩色摄像机，1.4百万像素：Point Grey Flea 2（FL2-14S3C-C）
4个变焦镜头，4-8 mm：Edmund Optics NT59-917
其中激光雷达的详细参数如下：
Velodyne HDL-64E rotating 3D laser scanner

• 10 Hz
• 64 beams
• 0.09 degree angular resolution
• 2 cm distanceaccuracy
• collecting∼1.3 million points/second
• field of view: 360° - horizontal, 26.8°
• vertical, range: 120 m
  激光扫描仪（面向前方）以每秒10帧的速度触发相机。摄像机安装在与地平面大致平行的位置。