DH参数结果推导坐标转换矩阵

通过建立RQP三个中间坐标系，这样可以简化推导过程

根据DH建模标定后的参数代入下式，可以获得坐标系i中的点在i-1坐标系中的描述。

对于整个机械臂这可以通过每个关节的转换矩阵进行转换

从关节角度 可以推倒出工作空间坐标，也可以推导驱动器的执行命令。这样可以实现机器人的驱动。

从关节角度推导笛卡尔空间的坐标为操作臂的正运动学

从笛卡尔空间推导关节角度是逆运动学。笛卡尔空间的期望位置，要推导关节角度是否有解，可以到达制定位置。

这个角度同时受到驱动器的约束。